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采用安装在机器人手臂上的激光传感器感知信息对远端焊缝模型的动态建模问题进行了研究。通过引入虚拟向导的操作概念，操作者可以方便地实现远端焊缝扫描操作，并且具有很高的安全性；在焊缝断面特征数据处理上，采用模板匹配方法实现了焊缝断面特征的提取，并以“V”字形式进行统一描述；最后，基于参数三次样条曲线方程对离散的焊缝断面特征数据进行拟合，并在基于Java＆Java 3D技术开发的虚拟环境中实现了连续焊缝模型的动态建模。