【摘 要】
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以单杆移动柔性操作臂为研究对象，针对柔性臂在运动过程中容易产生残余振动，影响操作臂末端定位精度的问题，提出了基于多种群遗传算法的PID参数优化控制方案。根据假设模态法与H
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以单杆移动柔性操作臂为研究对象，针对柔性臂在运动过程中容易产生残余振动，影响操作臂末端定位精度的问题，提出了基于多种群遗传算法的PID参数优化控制方案。根据假设模态法与Hamilon原理建立单杆柔性臂的动力学模型，以柔性臂末端期望轨迹与实际反馈误差的积分为性能指标，采用多种群遗传算法，对PID控制参数进行自动寻优。为了验证优化参数的有效性，在ADAMS中建立单杆柔性臂模型，并导入到Simulink中进行联合仿真。结果表明：所设计的方法的参数自动寻优效果好，有效提高了标准遗传算法的稳定性和快速性，并且能够很
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