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变电站场景相比于一般场景,更为复杂,相似场景多,不易于三维(3D)可视化,基于传统迭代最近点(ICP)算法的点云匹配易出现地图误匹配。为了解决上述问题,设计了基于三维激光雷达的巡检机器人系统,利用三维激光雷达提供的点云信息构建三维地图;同时优化传统点云匹配算法,采用基于特征的点云匹配算法,解决由于相似场景导致误匹配,出现可视化地图变形以及定位失败的情况。实验结果表明:所用方法能够有效构建变电站的三维地图,并防止地图变形。