【摘 要】
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为了解决传统履带式机器人转弯自主控制能力和环境适应性不足的问题，提出了一种基于伸缩杆结构的履带式管道机器人转弯方案。该方案能使机器人伸缩杆随环境变化，实现机器人稳定运行。通过简化机器人模型对其运动进行分析；通过分析履带与管壁的接触点，建立了二维方程，得到了机器人在直管进入弯管过程中的约束条件和在弯管中的约束条件；以仿真模拟和实物验证为例，对所提方案进行了验证。结果表明仿真结果与实际结果相似，进一步
【基金项目】
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陕西能源职业技术学院科研计划项目“一种履带腿式管道检测机器人的设计与研究”（2020KYP12）；
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为了解决传统履带式机器人转弯自主控制能力和环境适应性不足的问题，提出了一种基于伸缩杆结构的履带式管道机器人转弯方案。该方案能使机器人伸缩杆随环境变化，实现机器人稳定运行。通过简化机器人模型对其运动进行分析；通过分析履带与管壁的接触点，建立了二维方程，得到了机器人在直管进入弯管过程中的约束条件和在弯管中的约束条件；以仿真模拟和实物验证为例，对所提方案进行了验证。结果表明仿真结果与实际结果相似，进一步验证了所提模型在实际应用中显示出良好的优越性，为履带机器人合理通过弯管起到一定借鉴作用。
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