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针对军用车辆卫星定位信号易受遮挡的问题，基于差速里程仪推导了三维条件下的无陀螺航位推算算法，建立了系统状态方程和观测方程，并利用残差预报方法改进Sage·Husa自适应滤波，提高系统定位精度，仿真结果表明，系统精度满足短时定位要求，能够作为复杂地形条件下军用车载卫星定位系统的有效补充，且取消了惯导元件，提高了系统可靠性。