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为实现挖掘机动臂-斗杆机构的改进,对该机构的运动轨迹进行研究分析.利用坐标变换矩阵法建立了挖掘机动臂-斗杆机构的数学模型,推导出了机构运动轨迹的一般表达式,对特定条件下的轨迹表达式作了进一步推导,结合该机构的实际运动情况对结果进行相应地分析.最后,利用M atlab软件对上述推导结果进行了仿真验证.仿真结果表明：仿真所得轨迹曲线与表达式结果相符,可以作为混合驱动可控机构应用于挖掘机动臂-斗杆机构的基础.