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在对ＨＮＣ－ＩＲ机器人进行结构分析的基础上，建立了机器人运动学模型，提出了一种析的机器人逆运动学的求解方法，与传统方法相比，此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这时还结合具体机构，对一次逆解过程中解方程没有封闭解情况，运用多重计算的方法作了处理，取得了很好的效果。
HNC—IR机器人运动学方程的研究及求逆的新方法
【摘 要】
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在对ＨＮＣ－ＩＲ机器人进行结构分析的基础上，建立了机器人运动学模型，提出了一种析的机器人逆运动学的求解方法，与传统方法相比，此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这时还结合具
【机 构】
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华中理工大学
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2000年3期
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