【摘 要】
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为了全面评估全海深无人遥控潜水器(ROV)在不同模式配置、不同作业深度及工况下的脐带缆受力状态,提高脐带缆在全海深ROV系统应用的安全性和可靠性,开展了全海深ROV非金属铠装脐带缆动态力学理论分析与研究.针对铠缆系统水下运动具有小应变和大位移的几何特点,基于几何精确梁理论和虚功原理建立全海深非金属铠装脐带缆三维非线性有限元模型,基于所建立的动力学模型并结合工作母船升沉与海流联合激励,对脐带缆在全海深应用环境下扭转特性、在位运行等动态力学特性进行分析和研究.实验结果得出5000 m左右潜深为该全海深脐带缆系
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院 沈阳110169;湖南科技大学海洋矿产资源探采装备与安全技术国家地方联合工程实验室 湘潭411
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为了全面评估全海深无人遥控潜水器(ROV)在不同模式配置、不同作业深度及工况下的脐带缆受力状态,提高脐带缆在全海深ROV系统应用的安全性和可靠性,开展了全海深ROV非金属铠装脐带缆动态力学理论分析与研究.针对铠缆系统水下运动具有小应变和大位移的几何特点,基于几何精确梁理论和虚功原理建立全海深非金属铠装脐带缆三维非线性有限元模型,基于所建立的动力学模型并结合工作母船升沉与海流联合激励,对脐带缆在全海深应用环境下扭转特性、在位运行等动态力学特性进行分析和研究.实验结果得出5000 m左右潜深为该全海深脐带缆系统的共振区域.研究结果可为全海深ROV非金属铠装脐带缆的安全应用及配套绞车优化设计提供理论依据.
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在通过传感器采集信源获得观测数据的过程中,估计信源的数量对源信号处理和观测数据分析起着非常重要的作用.为了确定稀疏信源的数量,本文提出了增强信号线性聚类特性的可视化估计方法.首先,利用短时傅里叶变换(STFT)把时域的观测信号变换成频域中的复频谱以增强观测数据的稀疏性;然后,建立一种角度余弦的相似性测度,以频谱实部分量与虚部分量之间的角度阈值来判别数据点所归属的信源;最后,把该角度阈值应用于单源点(SSP)检测中,剔除造成干扰的多源点(MSP)数据,凸显稀疏信源的线性聚类特性.实验结果表明,本文方法可以有
随着深度学习的发展,越来越多的热泵系统故障诊断方法引入深度学习技术并取得了较好的效果.基于深度学习的故障诊断技术需要依赖大量带有标记的故障数据,而现实中这类数据获取较为困难,这限制了智能诊断技术的应用.针对这一问题,本文提出利用生成对抗网络(GAN)学习故障数据的分布,并生成更多的标记数据,实现故障数据集的扩充.针对热泵系统运行数据结构复杂且不同故障间差异小给模型学习带来较大困难这一问题,本文提出利用热泵系统基准模型将运行数据转化为残差数据并作为训练数据,降低数据复杂度,增加差异性.利用MMD指标和1-N
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提出了一种基于偏差的纯追踪双舵轮停车自动导引车(AGV)的全向运动轨迹跟踪算法.本文对全向双舵轮停车AGV进行了运动模型建模,设计了适合双舵轮全向驱动的运动控制方式.根据双舵轮停车AGV常规曲线运动与横移曲线运动的特点,提出了基于距离与角度偏差的纯追踪双舵轮停车机器人的全向运动轨迹跟踪.本文使用了Py-thon对双舵轮停车机器人的运动控制与轨迹跟踪进行了数学建模并仿真,验证了设计方法的可行性.通过实验验证了基于偏差的纯追踪与纯追踪算法的控制比较,实验结果表明所提出的双舵轮全向轨迹跟踪具有良好的控制性能.
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