【摘 要】
：
为了提高智能车辆路径跟踪的精度,改善其行驶稳定性,提出了一种基于线性时变模型预测控制原理的路径跟踪控制器。对智能车辆进行动力学模型简化、三自由度动力学建模,对非线性动力学模型做线性化处理,获得线性时变状态方程,离散化得到离散方程和预测方程,考虑质心侧偏角、路面附着系数、轮胎侧偏角等约束条件,优化目标函数并转化求解方式为二次规划。基于MATLAB/Simulink和Carsim联合仿真平台,分别对直线路径和双移线路径跟踪进行仿真,结果表明,该路径跟踪控制器对目标路径有较好的跟踪效果。
论文部分内容阅读
为了提高智能车辆路径跟踪的精度,改善其行驶稳定性,提出了一种基于线性时变模型预测控制原理的路径跟踪控制器。对智能车辆进行动力学模型简化、三自由度动力学建模,对非线性动力学模型做线性化处理,获得线性时变状态方程,离散化得到离散方程和预测方程,考虑质心侧偏角、路面附着系数、轮胎侧偏角等约束条件,优化目标函数并转化求解方式为二次规划。基于MATLAB/Simulink和Carsim联合仿真平台,分别对直线路径和双移线路径跟踪进行仿真,结果表明,该路径跟踪控制器对目标路径有较好的跟踪效果。
其他文献
针对目前平行泊车路径规划存在的曲率突变和曲率变化波动问题,提出了一种基于车辆运动学模型的平行泊车轨迹规划方法,首先研究了平行泊车转角和速度随时间的变化曲线,然后将所设计的转角和速度输入车辆运动学模型得到一系列泊车轨迹,最后建立了优化目标函数,并从一系列泊车轨迹中得到一条最优轨迹。利用MATLAB进行仿真验证,仿真结果表明,通过该方法规划得到的泊车轨迹曲率连续、曲率变化平顺。
重组是企业加强资源整合、实现快速发展、提高竞争力的有效措施,是化解产能过剩矛盾、调整优化产业结构、提高发展质量效益的重要途径.本文以国内某散货运输公司(以下简称A公
电力企业市场竞争力预测关系到电力企业未来的发展,基于改进随机森林算法对电力企业的市场竞争力进行预测。随机森林算法中森林树数量和叶节点数量对预测结果影响比较大,采用果蝇优化算法对这两个参数进行优化,得到改进后的随机森林算法。将传统随机森林算法和改进后的随机森林算法应用于电力企业市场竞争力预测中,结果表明,改进随机森林算法对竞争预测的精度高于传统随机森林算法,这对于电力企业市场竞争预测具有一定的参考价值。
以航空发动机高压闭式构件为研究对象,在分析其零件内部结构的基础上采用UG平台建立零件的实体模型。运用cosθ法进行了零件电解加工阴极结构的设计,并通过工艺实验,基于零件图纸尺寸与加工结果的差值进行了阴极型面的修形,使电解加工后零件剩余的加工余量更小,提高了加工效率。
公共资源交易中心的交易业务总量在新时期下不断增加，同时产业的扩张也随之加快，公共资源的竞争愈发激烈，为公共资源管理行业的发展带来科学和有效地促进。现阶段，公共资源交易中
本文以鸡源性成分为例,研究了GB/T 38164-2019《常见畜禽动物源性成分检测方法实时荧光PCR法》的定性方法验证,以证明该方法的可行性及适用性,以期为基因扩增检测领域的方法验证工作提供参考。验证参数为DNA提取效果评价、重复性、检出限和基质效应。结果显示,DNA提取效果良好,不存在抑制剂;该方法重复性较好;基质效应无影响;检出限为0.1%。各参数均满足标准的要求,该方法具有较好的可行性及适用性。
为了建立高效液相色谱测定五味消毒饮中菊苣酸含量的方法,本文采用UItimate XB-C18色谱柱,以0.5%醋酸水溶液-甲醇为流动相。梯度洗脱(0~10min,10%~32%甲醇;10~20min,32%甲醇;20~25 min,32%~46%甲醇)。其中,检测波长为320 nm,流速为1 mL/min。结果显示,菊苣酸在0.0725~1.16 mg/mL内呈良好的线性关系(r=0.9996),平均加样回收率为100.2%,相对标准偏差(RSD)为1.58%(n=6)。该法简便准确,灵敏度高,重复性良好
为了研究复合材料在运载火箭凸起物保护罩中的防热承载性能,对603A/碳玻碳混杂复合材料制备的保护罩进行防热和承载能力试验及分析。通过试验获得材料在不同温度下的材料力学性能。对保护罩进行热-外压综合环境试验,并通过有限元计算预测试验件失效模式和失效载荷,试验结果可为复合材料不规则外形保护罩设计、试验和应用提供支撑。
基于信号局部均值分解法拓展原始机械信号的两端,优化经典局部均值分解法的端点效应,避免分解后原始信号失真。阐述了旋转机械故障诊断的基本流程,引入Fast ICA(快速独立分析因子)联合降噪,并基于能量系数和偏度系数构建特征向量,用相关系数增强分量包络谱的可靠性,提高了故障诊断与识别的准确率。实验结果表明,提出的故障诊断方法的诊断准确率在特征识别与模式识别下均较高,同时可以将均方误差值控制在一个较低的水平。
各省、自治区、直辖市、计划单列市财政厅(局),新疆生产建设兵团财政局,财政部各地监管局:为贯彻落实党中央、国务院决策部署,加强rn地方政府专项债券项目资金绩效管理,提高