【摘 要】
：
目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构.方法 根据方位特征集设计理论验证并联机器人机构的运动性质.利用机构的构型特点建立运动学方程模型,对其进行位置正解和逆解的分析,通过数值法搜索得到并联机器人机构的工作空间图形和转动能力等高线图.同时分析并联机器人机构的雅可比矩阵JX以及奇异性.最后以工作空间最大化作为适应度函数,基于遗传算法对机构结构尺寸进行最优化分析.结果 该机构操作空间具有规则形状、无空洞、较大的特点,优化后的并联机器人机构工作空间性能提升45
【机 构】
：
江苏安全技术职业学院 机械工程学院,江苏 徐州 221011;南京航空航天大学 机电学院, 南京 210016
论文部分内容阅读
目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构.方法 根据方位特征集设计理论验证并联机器人机构的运动性质.利用机构的构型特点建立运动学方程模型,对其进行位置正解和逆解的分析,通过数值法搜索得到并联机器人机构的工作空间图形和转动能力等高线图.同时分析并联机器人机构的雅可比矩阵JX以及奇异性.最后以工作空间最大化作为适应度函数,基于遗传算法对机构结构尺寸进行最优化分析.结果 该机构操作空间具有规则形状、无空洞、较大的特点,优化后的并联机器人机构工作空间性能提升45％.结论 操作空间内运动灵活性较好,优化后工作空间性能得到显著改善.在电子包装自动化生产线搬运分拣领域具有较好的应用前景.
其他文献
目的 优化液相色谱串联质谱测定塑料制品中双酚F和双酚S迁移量的方法.方法 通过色谱条件及质谱条件的优化,迁移实验所得食品模拟物经C18柱分离、甲醇-氨水洗脱、多反应模式监测、外标法定量.结果 优化条件下,双酚F和双酚S线性关系良好,水基模拟物的检出限为4μg/L和0.2μg/L、定量限为10μg/L和0.5μg/L,油基模拟物的检出限为20μg/kg和1μg/kg、定量限为50μg/kg和2.5μg/kg,回收率为89.2％～105.5％,RSD值为1.42％～6.18％.结论 该法准确、灵敏,适用于食品
目的 为了减少纳米银颗粒墨水所制备图案的孔隙率,提高图案的导电性.方法 将多尺寸纳米银颗粒与银离子溶液混合制备得到纳米银颗粒-银离子复合型墨水,通过扫描电子显微镜(SEM)观察所制备图案的表面形貌,采用X-射线衍射仪(XRD)确定图案表面晶型,并对图案进行电阻率测试.结果 实验结果表明,纳米银颗粒-银离子的配比对该复合型导电墨水的导电性有重要影响.AgNPs与Ag+的体积比为2:1的混合型墨水在干燥之后具有最佳导电性,电阻率为1.33×10?3Ω·cm,该墨水中银的质量分数约为4.37％.经过热压之后,A
目的 研究韭菜花酱热泵干燥特性,并建立其干燥动力学模型.方法 以韭菜花酱为实验材料,对其进行热泵干燥处理,研究不同风温、风速、装载量、铺料厚度对韭菜花酱干燥时间和速率的影响,并根据实验数据对干燥模型进行非线性回归.结果 韭菜花酱热泵干燥过程无明显恒速阶段,当风温升高、风速增大时,干燥速率增大,干燥时间缩短,物料的色泽和气味会受到较大影响,干物料品质会降低;增大铺料厚度能显著地降低干燥速率,延长干燥时间.在所有实验工况下,Midilli模型预测的数据和实验数据拟合结果较好.结论 风温、风速、装载量和厚度均会
目的 水果表皮颜色是判别其品质的主要指标之一,为实现“贵长”猕猴桃表皮颜色(L*,a*,b*)的快速无损检测.方法 利用光纤光谱仪获得不同成熟阶段“贵长”猕猴桃的光谱反射率;分别运用竞争性自适应重加权算法(CARS)和连续投影算法(SPA)对标准正态变换(SNV)预处理后的全光谱进行降维,进而基于提取的特征变量和测得的表皮颜色值构建猕猴桃表皮颜色多元线性回归(MLR)无损检测模型.结果 对于预测猕猴桃表皮颜色(L*、a*、b*),采用CARS从1024个全光谱中分别提取了48、48和26个特征变量;相对于
目的 为快速无损地检验犯罪案件现场遗留的药品铝塑包装片.方法 采用最新的差分拉曼光谱仪,并基于化学计量学对收集的51个药品铝塑片样本进行分析.结果 共对收集的药品铝塑包装片样本提取出了9个有效光谱成分因子,累积占原始光谱数据99.54％的有效信息,并将51个样本分为4大类,通过相关性比较,可知分类结果较好.结论 实验方法简便,无损检材重现性实验结果较好,为药品铝塑包装片类物证的检验提供依据,可为公安工作的开展提供有效帮助.
目的 为了解决相框组装包装控制系统中工业机器人、机器视觉检测系统、MES系统、触控一体机之间等通信及数据交换的难题,实现MES系统对底层设备的直接控制.方法 进行结构设计,包括相纸组装、logo组装、视觉检测、包装盒组装等装置.以台达PLC AS228P为主控器,进行通信网络架构及相关算法软件的设计,利用Modbus TCP协议通过以太网实现与不同智能设备间通信.结果 组装包装系统运行稳定,成功率达到99.5％,产品合格率达到99.2％,数据通信稳定和可靠,符合工业应用要求.结论 该控制系统很好地满足了企
目的 为降低港航企业的集装箱空箱堆存和调运成本,提升全球集装箱市场的供应链效率,加速箱源周转.方法 提出一项空箱储运成本“减肥法”,即设计出一项新型全折叠式标准集装箱及其辅助工具.基于折叠式集装箱和空箱调运领域的参考文献和创新成果,以及《系列1集装箱技术要求和试验方法》,通过Adobe Illustrator和SolidWorks设计出新型全折叠式标准集装箱及其辅助工具各要件的平面图和3D图,并研究其工作机理;借助Workbench对折叠箱进行模拟试验,以研究折叠箱在最大应力和变形量下的强度和刚性.结果
目的 研究堆码产品的缓冲包装在连续复杂运输工况下的受到振动冲击后的疲劳损伤.方法 采用Miner准则、Dirlik法和Steinberg三区间法,并结合Workbench和ncode疲劳分析模块建立2层堆码模型进行有限元仿真,通过不同工况的振动激励来模拟缓冲包装在复杂连续工况下的振动疲劳损伤并得出对应的疲劳结果云图和疲劳寿命云图.结果 复杂工况下瓦楞外包装的疲劳寿命为9.26×109,最大节点处的损伤值为1.08×10?10,EVA内缓冲衬垫的疲劳寿命为1.882×1014,最大节点处的损伤值为5.313
目的 研究食品粉体螺旋输送的荷电特性,为食品粉体除静电技术提供理论基础.方法 基于EDEM中“Tribocharging”摩擦充电模型以及“Hertz-Mindlin(no slip)”接触模型,用SolidWorks软件建立螺旋喂料结构三维模型并导入EDEM软件;以小麦粉为仿真材料,对同一转速、不同粒径或同一粒径、不同转速下的颗粒荷电过程进行模拟仿真.结果 在螺旋轴转速为100 r/min等距螺旋输送仿真条件下,粒径为0.1、0.2、0.3 mm小麦粉体颗粒的平均荷质比分别为1.43、1.6、2.45
目的 为探究气调包装对建水草芽贮藏品质的影响.方法 采用低氧气调(MAP1)、高氧气调(MAP2)和高氧结合高二氧化碳(MAP3)处理新鲜建水草芽,在4℃条件下贮藏20 d,观测其品质变化.结果 与空白对照组相比,MAP1组前期可以有效维持草芽的品质,后期由于草芽进行无氧呼吸,反而会加速其品质劣变.高氧气调组能够有效保持草芽的品质,且MAP3组效果更佳,能够维持较低的质量损失率和硬度,保持较高的Vc含量和L*值,且感官性状评价最好.主成分分析(PCA)提取出2个主成分,累计方差贡献率为87.67％,能较好