【摘 要】
：
柔性机器人因其轻质、高效、低能耗等优点已被广泛应用于航空航天,工业制造等诸多领域。然而,柔性机构易产生弯曲变形,引起系统振动而大大降低机器人的工作精度。为提高柔性
【机 构】
：
安徽工程大学机械与汽车工程学院,先进数控与伺服驱动安徽省重点实验室
论文部分内容阅读
柔性机器人因其轻质、高效、低能耗等优点已被广泛应用于航空航天,工业制造等诸多领域。然而,柔性机构易产生弯曲变形,引起系统振动而大大降低机器人的工作精度。为提高柔性机器人的工作性能,多种抑振策略得以研究与应用。提出了基于压电陶瓷（PZT）的柔性机器人振动主动抑制策略。其中,PZT传感器和PZT制动器分别被用来检测和抑制柔性臂的振动。本文构建了基于PZT材料的单自由度柔性机械臂的理论模型,并获得了传感电压与制动电压的传递函数。设计了一个可变控制方案的抑振器以抑制系统在不同频率下的振动。在COMSOL中进行仿真
其他文献
为了实现自然条件下降雨强度的全范围的模拟,基于单个喷头的测试结果,将单喷头试验得到的水量分布数据作为一个多维向量,建立了多喷头在正方形布置时的仿真模型,得到不同间距条件下的均匀度系数和降雨量等值线图,分析确定最佳间距。并在此最佳间距下进行了实测试验,对4个喷头组合时降雨发生装置产生降雨环境进行均匀性和稳定性分析。结果表明:在目前的降雨发生装置产生的降雨环境中,可以在稳定时间之后,在东、西、南、北四
基于无线传感器网络技术,结合光学测量高精度的特性,设计了一套用于重金属监测的无线化系统。首先,完成了无线采集节点的整体架构设计;其次,在分析光学传感单元的特性及机理基础上,采用模块化设计方法,进行了光学无线采集节点的各个单元硬件设计和相应的软件设计;最后,对无线系统进行了功能验证实验。实验表明,所设计的光学无线化系统具有精度高、低成本、低功耗、布设便捷等优点,在重金属监测等相关领域具有很好的应用前
班组是企业生产运作的基本单元，也是企业安全工作的基本细胞，企业安全工作的着力点及落脚点是班组，强化班组安全建设是企业安全工作的重中之重，预防与控制事故是为了班组员工避免
为了补偿MEMS陀螺仪的漂移误差,本文采用了一种新的卡尔曼滤波算法。文中对MPU3050陀螺仪进行分析,提出其漂移模型。通过分析陀螺仪的误差,建立陀螺仪的误差模型。卡尔曼滤波
1、忌将肉类加热至半熟后再用微波炉加热：因为在半熟的食品中细菌仍会生长，第二次再用微波炉加热时，由于时间短，不可能将细菌全杀死。冰冻肉类食品须先在微波炉中解冻，然后再加热为熟食。 2、忌再冷冻经微波炉解冻过的肉类：因为肉类在微波炉中解冻后，实际上已将外面一层低温加热了，在此温度下细菌是可以繁殖的，虽再冷冻可使其繁殖停止，却不能将活菌杀死。 已用微波炉解冻的肉类，如果再放入冰箱冷冻，必须加热至全
梳齿式电容加速度传感器检测电容的测量结果会受到除感应电容之外的其他等效电路参数的影响。梳齿式电容加速度传感器的结构与多层瓷片电容（MLCC）的结构类似,因此可以借鉴多层
2007年3月28日国务院第172次常务会议审议并通过《生产安全事故报告和调查处理条例》(以下简称《条例》)，4月9日，温家宝总理签署第493号国务院令正式予以对外公布，自2007年6月1日起施行。福建省政府高度重视《条例》的颁布实施，要求各有关方面认真组织学习贯彻。省政府领导就贯彻《条例》还作了重要批示，要求省安监局严格执行《条例》。为作好《条例》施行前的各项准备工作，福建省安全生产监督管理局于
人们的工作和生活都离不开对于电能的使用，而在进行电能生产和输送的过程中，lOkV配电网发挥着至关重要的作用，因此必须要对于10kV配电网引起足够的重视。但是当前在我国的部分地
日前，国务委员华建敏在安全生产工作会议上强调，加强应急管理是维护国家安全、社会稳定和人民群众根本利益的一项重要工作，是坚持以人为本、执政为民和全面履行政府职能的重要体
北京奥运会、改革开放30周年庆、“9.8”投洽会、“世界金门日”等重大活动都集中在下半年。尤其是北京奥运会，政治性强、影响面广、时间跨度长。因此，下半年时期特殊，任务艰巨，对安全生产工作提出了更高的要求，安全生产面临更严峻的挑战。我们必须准确把握形势，认清特点。进一步增强做好安全生产工作的政治意识、大局意识和责任意识。认真履行好各自的职责。扎实抓好安全生产工作，为奥运会等重大活动的顺利开展，创建稳