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以3-RPC型并联机器人为研究对象，利用Pro／E软件建立了虚拟样机模型，通过Pro／E和ADAMS的接口程序MECHANISM／Pr0将实体模型导入到ADAMS环境下，实现了3-RPC型并联机器人机构的运动学与动力学陛能仿真分析。这种方法不需大量的数学计算和计算机语言编程工作，非常快捷、方便、准确，为样机的调试与控制提供了理论依据。