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讨论了载体位置不受控制的带滑移铰两杆空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒系统我们导出了系统的动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰速度间的动力学Ｊａｃｏｂｉ关系。
带滑移铰空间机械臂的动力学与协调运动的滑模控制方法
【摘 要】
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讨论了载体位置不受控制的带滑移铰两杆空间机械臂本体与末端抓手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒系统我们导出了系统的动力学方程以及机械臂末端抓手的线速度与关节铰
【机 构】
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福州大学机械工程系
【出 处】
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商丘师范学院学报
【发表日期】
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2000年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目 !(1 9872 0 32 )
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