论文部分内容阅读
本文通过分析人类行走运动规律,采用PAM功能求解模型,提出了一种两足步行走机器人设计方案,解决了非智能型机器人的动态稳定性问题.基于组合弧曲线和迷宫曲线的重心移动轨迹,研制出简单控制系统下具有直立正步行走、转身、摇头和摆臂等功能的两足机器人.
基于PAM的两足正步行走机器人的概念设计
【摘 要】
：
本文通过分析人类行走运动规律,采用PAM功能求解模型,提出了一种两足步行走机器人设计方案,解决了非智能型机器人的动态稳定性问题.基于组合弧曲线和迷宫曲线的重心移动轨迹,研制出简单控制系统下具有直立正步行走、转身、摇头和摆臂等功能的两足机器人.
【机 构】
：
湖南大学机械与汽车工程学院
【出 处】
：
第十一届全国机械设计年会
【发表日期】
：
2005年11期
其他文献
实行新的税收征收管理方式后税务稽查工作怎么搞是摆在税务机关面前的一个新的课题。稽查选案作为整个稽查工作的起步环节 ,是稽查工作得以有效实施的关键一环 ,在整个稽查工
<正>9月15日至21日,国家宗教事务局在培训中心举办"藏传佛教寺庙管理工作研讨班",来自西藏自治区七个地市的40名藏传佛教寺庙经师、堪布和管委会成员进行了为期7天的学习研讨
对兰州石化分公司15kt/a丁腈橡胶(NBR)装置NBR3305性能改善所用助剂进行研究,结果表明,用TEN助剂对NBR3305的性能改善最佳,同时最佳配方量是TEN在NBR3305中的含量为0.8‰。
用局部切平面族逼近原型体的方法进行基于散乱数据点云的形状反求.基于某点的邻域点集构造局部切平面,用黎曼图表示局部切平面的邻接关系,通过最小生成树进行局部切平面调整,
介绍了一种双机器人时间优化的避碰轨迹规划方法.根据单机器人的已知路径,在具有最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹.通过几何建模,利用Euclidean函数表示双机器人间的最
风险一般被定义为"产生损失的可能性或不确定性"。是一种客观存在的、不可避免的,并在一定条件下还带有某些规律性。因此,只能试图将风险减小到最低的程度,而不可能完全避免
相比较于西方歌剧艺术的发展来说,我国的现代民族歌剧的发展就显得晚了许多,因此,充分理解和借鉴西方歌剧艺术的特点成为促进我国现代民族歌剧发展的主要手段。《野火春风斗
并联机器人是一种新型的机器人,与串联机器人相比具有许多优点.平面五杆机器人是典型的两自由度平面并联机构.利用D-H法对平面五杆机器人的位置正解进行了分析,并应用解析法
本文分析了中国村庄宗族网络对家庭平滑消费的影响,并从农村正规融资与私人融资的角度进行了解释。运用包含宗族祠堂和家谱信息的独特面板数据,本文研究发现,宗族网络的存在
目的:研究龙血竭Dracoena cochinchinensis(Lour)S.C.Chen的化学成分。方法:采用聚酰胺、硅胶柱色谱、高效液相色谱分离化学成分,UV、IR、NMR、MS等方法进行结构鉴定。结果: