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介绍了四元数在描述刚体位置和方位中的应用,并简要描述了2UPS-PU并联机构,接着给出了利用四元数计算2UPS-PU并联机构的位置反解的推导过程,得到了2UPS-PU并联机构的位置反解公式,最后结合MATLAB和SolidWorks Motion进行仿真分析,仿真结果验证了该位置反解方法的正确性和有效性。