【摘 要】
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为了使智能控制中多模态之间能实现平稳过渡，提出一种基于惩罚函数的多模态控制策略．根据系统特性及其不同的工况条件，在控制的母空间中划分多个子空间，每个子空间对应一个模态，每
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为了使智能控制中多模态之间能实现平稳过渡，提出一种基于惩罚函数的多模态控制策略．根据系统特性及其不同的工况条件，在控制的母空间中划分多个子空间，每个子空间对应一个模态，每个模态采取不同的有针对性的控制策略，并把与每个模态相对应的控制策略推广到母空间，在每个子空间中对应控制策略的控制值所含权值较大，推广到别的子空间时控制值所含权值都受到惩罚．试验结果表明，用基于惩罚函数的多模态控制策略对纳米级驱动部件进行控制，当进给力为5000N时，控制精度达到10nm．
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