【摘 要】
:
排爆机器人作为代替人进入危险环境,完成排除爆炸物、危险物销毁的任务,研究其操作臂的运动学方程,有助于研究机构合理性,对于排爆机器人任务完成具有推进意义。文章以一种六
【机 构】
:
武警工程学院研究生大队,武警工程学院装备运输系
论文部分内容阅读
排爆机器人作为代替人进入危险环境,完成排除爆炸物、危险物销毁的任务,研究其操作臂的运动学方程,有助于研究机构合理性,对于排爆机器人任务完成具有推进意义。文章以一种六自由度排爆机器人操作臂为基础,对其运动学问题进行研究。以D-H法来确定操作臂的各个设计参数,确定合适转换矩阵,目标矩阵和运动学方程。通过Maple强大的矩阵运算功能对运动学进行求解,并通过Matlab对结果进行验证。
其他文献
<正>这是整个展馆内唯一看不到整车的展台,当人们在这里"戳穿"其他整车厂的奥秘时,他也正在让自己渗透到新的领域之中。作为一家零部件供应商,要想在国际车展上吸引到观众的
以青贮玉米品种渝青玉3号为研究对象,分5个采收期研究了不同采收期对青贮玉米品质和产量的影响。结果表明:采收期对青贮玉米品质和产量均有不同程度影响。随着采收期推迟,干
当前,随着经济全球化的不断深入,企业面临的环境日益复杂和多变,围绕企业发展所产生的不确定因素不断涌现,企业需要不断重复战略制定、战略执行和执行评价这几个动作,但是现
试验通过Wistar大鼠灌胃受试物水浸提物35 d后采血牺牲,分离血清测定总胆固醇(TC)和甘油三酯(TG)的含量,谷丙转氨酶(ALT)和谷草转氨酶(AST)的活性;3种受试物不同剂量组试验大
P2P网络技术在使人们享受信息资源,增强网络可用性、健壮性的同时,也带来了新的网络安全问题。本文简单介绍了P2P网络技术的安全优势,接着分析了P2P网络技术面临的安全威胁,
建阳桔柚是建阳市的特色名优水果,建阳桔柚产业是建阳市的主导产业之一,其产业发展对促进建阳市农业增效、农民增收、农村经济繁荣具有重要和深远的意义。本文以国内外学者研
经过近几年的发展,PON技术日益成熟,要保障工程应用中业务的稳定性,应对各种通信中断故障,就需要实现PON保护倒换技术。PON保护倒换功能是当主用的PON口检测到PON口光信号异常、
随着无线通信的发展,无压缩高清视频传输、海量下载等新业务的出现对速率的要求达到了吉比特数量级。调查研究表明,由于频谱资源稀缺,仅靠提高频谱利用率无法满足如此高速率
近年来,以银行业为代表的金融行业在我国正朝着飞速发展的方向持续前进,有许多本土银行,如J银行,存在着其资本额规模已赶超国际大型商业银行,但基层员工对企业的经营目标认知