【摘 要】
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旋转式倒立摆比平台式倒立摆更加非线性,自不稳定的高阶系统,与控制火箭稳定飞行和步行机器人有很大相似性,与生产生活的众多利用有很大联系.随着现代工业的要求和微电子技术
【机 构】
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中国科学技术大学自动化研究所,合肥,230027
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旋转式倒立摆比平台式倒立摆更加非线性,自不稳定的高阶系统,与控制火箭稳定飞行和步行机器人有很大相似性,与生产生活的众多利用有很大联系.随着现代工业的要求和微电子技术的进步,传动已经迅速地从模拟控制转向数据控制,脉宽调制技术与方法是其核心内容.使用信号控制倒立摆的驱动电机,可以使控制更加快速和稳定,增加了系统的鲁棒性.
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