摘要：本研究基于象鼻结构与运动仿生学，通过比较两种不同种类的大象象鼻的生物学特点，设计了一种新型气动象鼻型水果采摘机械手；在分析象鼻运动学机理的基础上，实现了该类机械手的运动学分析。有别于传统基于末端执行器位姿的机器人运动学分析理论，该运动学模型针对连续机械手抓取过程中圆心点所在位姿进行分析，可更有效的描述连续机器人抓取时的形态与实现稳定抓取。最后，本研究进行了该机械手的原型设计与加工，并完成了三类典型抓取实验。试验结果表明，该机械手可分别通过“卷绕”或“捏取”方式，实现较大型与小型物体的抓取。
　　关键词：水果采摘，连续机械手，运动学，仿生学，雅可比行列式，奇异性
　　DOI： 10.3965/j.ijabe.20150801.008
　　文献来源：Shao T， Zhang L B， Du M Y， Bao G J， Yang Q H. Fruit harvesting continuum manipulator inspired by elephant trunk. Int J Agric