【摘 要】
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为实现爬壁机器人在不同曲率的铁基壁面上可靠吸附和自由运动,设计了一种能够全方位运动的四足磁吸附爬壁机器人。首先,运用修正的Grübler–Kutzbach(G–K)公式对机器人
【机 构】
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西南石油大学机器人工程与智能制造南充市重点实验室
【基金项目】
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南充市市校科技战略合作项目(19SXHZ0034),石油天然气装备教育部重点实验室项目(2017sts03)
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为实现爬壁机器人在不同曲率的铁基壁面上可靠吸附和自由运动,设计了一种能够全方位运动的四足磁吸附爬壁机器人。首先,运用修正的Grübler–Kutzbach(G–K)公式对机器人进行了自由度分析。然后,采用Denavit–Hartenbery(D–H)法建立了机器人行走腿的连杆坐标系,分析了行走腿的正逆运动学。接着,将机器人视为并联机构,分析了运载平台的正逆运动学,给出了逆运动学的解析解,并使用了一种基于牛顿法求解含有冗余方程的数值算法得到了正运动学的数值解,建立了完整的机器人运动学数学模型。为了
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