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研究了仿人机器人在不平整地面上的落脚控制方法．首先，给出落脚控制问题的详细描述，对落脚过程进行分析，将几种典型的足一地接触模式转化成统一的等效单点接触模式．然后，引入人类落脚控制经验，设计基于主动柔顺控制原理的模糊控制器，实现基于等效单点的接触控制，并结合在线运动规划进行了落脚控制的应用方法研究．最后，通过“Virtual Blackmann”不平整地面行走仿真实验，验证了所提方法的有效性．