【摘 要】
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摆臂系统具有结构柔性、惯量时变等特性,其高速高精的运动性能直接影响装备的运行效率与定位精度。为获得满意的位置控制性能,提出一种无模型柔性摆臂系统运动控制策略。该策
【机 构】
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韶能集团广东绿洲纸模包装制品有限公司,广东省智能制造研究所广东现代控制技术重点实验室,华中科技大学机械科学与工程学院,东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心
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摆臂系统具有结构柔性、惯量时变等特性,其高速高精的运动性能直接影响装备的运行效率与定位精度。为获得满意的位置控制性能,提出一种无模型柔性摆臂系统运动控制策略。该策略采用IP控制器对柔性摆臂系统进行位置控制,可以减小位置超调,提高摆臂系统的抗干扰能力;利用虚拟参考反馈校正方法,在不用辨识系统模型的情况下整定IP控制器参数。实验结果表明：该策略改善了系统位置动态性能,控制精度高、抗扰动能力强,比常规PI控制效果好。
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