【摘 要】
：
迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型，因此可以获得更准确的动力学参数。针对需要辨识的参数多导致迭代时间成本高的问题，提出一种改进的动力学参数迭代辨识方法，通过引入F统计量剔除对机器人关节力矩几乎没有贡献的参数，降低迭代中需要辨识的参数的维度，以减少辨识时间、提高辨识效率。实验结果表明，在Chin7机器人上，该方法能在不影响力矩计算精度的前提下将辨识的计算时间
论文部分内容阅读
迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型，因此可以获得更准确的动力学参数。针对需要辨识的参数多导致迭代时间成本高的问题，提出一种改进的动力学参数迭代辨识方法，通过引入F统计量剔除对机器人关节力矩几乎没有贡献的参数，降低迭代中需要辨识的参数的维度，以减少辨识时间、提高辨识效率。实验结果表明，在Chin7机器人上，该方法能在不影响力矩计算精度的前提下将辨识的计算时间减少45%。
其他文献
媒体融合发展是大势所趋，各地主流媒体均在探索本媒体的融合发展模式。作为新疆地州级主流媒体，昌吉日报社（昌吉州融媒体中心）不等不靠，主动作为，在人员选配、资金投入、设备配置、引进技术等资源配置方面向移动端倾斜，掌握新媒体“裂变式”传播规律，创作出有情感、有思想、有品质的新闻产品和公众喜闻乐见的融媒体作品，形成融合宣传的热潮和声势。
目的 探讨早期护理干预对重症监护室（ICU）危重患者并发症发生率、康复效果和营养状况的影响。方法 回顾性分析2019年1月至2021年12月徐州医科大学附属第三医院ICU收治的102例危重患者的临床资料，按护理方法的不同将患者分入对照组和观察组。对照组52例患者给予常规护理，观察组50例患者实施早期护理干预。比较2组患者的并发症发生率、康复效果和营养状况。结果 观察组腹泻、应激性溃疡、吸入性肺炎和
人教A版普通高中数学教科书以“主线—主题—核心内容”的基本结构展开，弥补了旧教材的诸多不足。通过对新教材“函数的概念与性质”主题内容的介绍，列举新教材一系列新变化带来的亮点：主题内容整合优化，凸显知识内在联系；教学内容过程优化，促进知识有序建构；旁注例题精细雕琢，彰显教材指导作用。在此基础上，给出使用建议：从整体单元主题的视角理解“函数及其性质”，从学生学习过程的视角理解“教材逻辑架构”，从核心素
甘孜藏族自治州动物炭疽疫情常年发生，近些年发病频率和疫情数虽有所下降，但炭疽历史疫点较多，牲畜众多且分散，仍有局部地区零星散发可能性较大，不仅威胁农牧民群众健康，也严重影响该州畜牧业的持续发展。该文分析了1951—2018年甘孜州动物炭疽病的流行动态、流行特征，回顾防控现状，探讨了开展防治工作面临的各项挑战，提出防控对策和措施，以期为今后防控炭疽病提供参考。
＜正＞ 低压电器元件单独使用的情况是较少的,通常总是由几种元件组成一个电气系统。随着工业自动化程度的提高和集中控制的发展,电气控制系统日益复杂,所采用的元件种类和数量越来越多,这样就必须把它们安装在一个个的装置中。装置设计者为了充分利用装置的空间,必然要对元件的安装方式、外形和安装尺寸
非正式群体指以个人好恶、兴趣等为基础自发形成，无固定目标，无成员之间的地位和角色关系的群体。非正式群体和正式群体存在于中学内，中学生处于身心发展的关键时期，在群体文化支撑下，该群体对于学生发展及班级管理的影响十分深远。然而，消极型非正式群体由于目标与正式群体不一致，因此对于学生发展往往存在不利的影响。对此，教师和家长应携手抓住“核心人物”的关键性特点，结合当下学生特点利用新媒体平台主动与群体内部成
利用三阶迎风插值多项式结合限制子方法,构造Vlasov-Poisson方程的半拉格朗日守恒型格式,可保持Vlasov-Poisson方程解的正性.计算朗道阻尼,双束不稳定性等典型问题,并与样条插值方法、UGKS方法进行比较,模拟结果表明半拉格朗日守恒性格式在Vlasov-Poisson方程求解中具有较高分辨率.
元宇宙经济作为具备永续性、开放性、自治性和沉浸感等特征的通证经济形态，并不是空中楼阁，而是具有完整逻辑、坚实支撑和宏大叙事的下一代价值互联网经济。元宇宙以Web3.0为底层网络结构，实现了数据资产真正归用户命运共同体所有；元宇宙以开放式金融（Defi）为经济运行规则，保障了元宇宙经济的高度市场化和全球化；元宇宙以非同质化通证（NFT）为主要表达形式，实现对数字资产独特性的刻画，是数字经济大发展大繁