【摘 要】
：
针对坦克水平向炮控伺服系统中存在的摩擦不确定因素及未建模动态,首先建立水平向炮控伺服系统的数学模型,将摩擦扰动和未建模动态视为一个综合扰动项,然后利用扩张状态观测
论文部分内容阅读
针对坦克水平向炮控伺服系统中存在的摩擦不确定因素及未建模动态,首先建立水平向炮控伺服系统的数学模型,将摩擦扰动和未建模动态视为一个综合扰动项,然后利用扩张状态观测器对综合扰动项进行观测和补偿,并将扩张状态观测器（ESO）补偿回路作为经典PID控制方法的内回路,实现ESO-PID的复合控制;最后对所用方法进行仿真,结果表明,在原有控制方法的基础上设计控制器,集合了PID控制算法的＂被动抗扰＂和自抗扰控制方法中扩张状态观测器的＂主动抗扰＂特性,能够在保持控制系统原有特性的基础上大幅度提高炮控系统的稳定精度以及
其他文献
研究一种斩波式串行通信接口;针对主从测控系统下位机现场供电不便的问题,设计一种馈电与数据共线的斩波式异步串行通信接口,由上位机向下位机馈电,同时接口利用晶体管饱和阶
针对传统模糊Petri网在进行故障诊断推理时，需要依靠专家经验给出所有产生式规则的参数，使得故障诊断的精确度受限于专家知识水平的问题，提出了一种加权模糊神经Petri网模型以及
交通信号灯故障检测技术是道路交通信号控制的关键技术之一,该技术直接关系到道路交通的通畅与安全,传统以人工为主的交通灯故障检测已经不能适应当今社会日益增加的交通运输压力;在现有交通信号灯硬件条件的基础上,添加相应的故障采样模块、通信模块和监控模块,实现了交通信号灯故障监控系统,它可以从全局的角度对交通信号灯进行实时故障监控;提出了一种信号灯故障监控方法,能够有效地检测到十字路口各种不同类型信号灯所存
在遥测系统中,信号源能否完全模拟测试系统所需信号是保证整个系统高可靠性的核心;设计以FPGA为控制芯片,通过PCI总线实现与上位机的通信,结合硬件和软件的综合设计完成了模拟信号、时间指令信号及可变频脉冲信号的稳定输出。经长期实验表明:模拟信号输出稳定,输出误差±30mV,脉冲信号可按照要求准确输出不同频率、固定个数的脉冲,且系统数据传输速率可达到40 Mbps。
为便于在执行探空火箭科学试验中实时监测有效载荷的工作状态和试验对象的变化过程，设计了一种以JPEG2000标准压缩芯片ADV212为核心的图像压缩系统；利用该芯片的压缩功能对前端
针对理想机器人步态未考虑随机环境变量的影响,致使机器人步态失稳的现象,采用角度传感器、视觉传感器和力/力矩传感器进行步态信息采集,通过角度传感器实时反馈机器人关节旋
四旋翼飞行器已经引起了学者和无人机爱好者的明显的兴趣；四旋翼飞行器，也叫旋翼直升机，在空气中由4个交叉配置的转子提供升力，它具有垂直起飞和着陆（VTOL）的能力；文章的主要目的就
基于无线传感器网络的水环境监测系统,解决了传统水环境监测系统成本高、网络布局困难等缺点,可以方便地实现大范围的水环境监测;网关节点是无线传感器网络系统的核心,研究了一种基于MSP430和DM642的双处理器架构数据视频网关,网关采用ZigBee和3G技术,实现与传感器节点和管理控制中心的无线数据通信,使用DM642进行H.264视频的实时采集编码;实验表明,数据视频网关能够满足水环境实时监测的需要
为了在一片町编程芯片中实现可演化的片上系统（EvolvableSystemOnaChip，ESOC），分析了FPGA的软处理器MicroB—laze的体系结构，给出了MicroBlaze软核设计的初始工作及建核步骤，描述了
对于典型的集成电路制造装备，提出了一种面向自动测试系统的多层次测试模型；使用层次化建模方法进行建模，将典型集成电路制造装备的测试模型按层次划分为装备级、子系统级和仪器