【摘 要】
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为实现非线性系统输出对期望轨迹的有限时间内精确跟踪,提出一种有限时间鲁棒控制算法.通过设计一种无到达过程的时变终端滑模面,在保证有限时间收敛的基础上,消除了传统滑模
【机 构】
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咸阳师范学院数学与信息科学学院,陕西咸阳,712000
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为实现非线性系统输出对期望轨迹的有限时间内精确跟踪,提出一种有限时间鲁棒控制算法.通过设计一种无到达过程的时变终端滑模面,在保证有限时间收敛的基础上,消除了传统滑模控制中固有的稳态误差,实现系统输出对期望轨迹的精确跟踪.设计了自适应更新律补偿由参数摄动导致的系统扰动,增强系统对内部未知参数摄动的鲁棒性.对比仿真结果表明:时变终端滑模控制比线性滑模控制的轨迹跟踪时间快41.5％;线性滑模控制器下的轨迹跟踪稳态误差为0.005,时变滑模控制器使轨迹跟踪的稳态误差降为0,实现精确跟踪.
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