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针对陀螺漂移角速度的非线性时间序列预测问题,提出了一种基于少参数二阶(RPSO)Volterra级数的仿射投影(AP)自适应辨识算法,建立了基于RPSO Volterra级数的非线性预测模型。根据预测模型中两个参数向量位置可互换的特性,AP算法推导出两个结构相似的迭代公式。然后给出基于遗传算法优化AP算法步长参数及建模的完整步骤。最后通过实测的陀螺漂移数据验证所提出的算法,在极短的时间内建立出模型并获得了精确的预测结果。