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针对三维航迹规划的实时性问题，提出了一种基于可行优先的三维航迹规划方法。不同于通常的最优优先算法，该方法使用可行优先的准则，有效地剪除了搜索空间，提高了搜索效率，从而使三维航迹规划能够应用于实时航迹规划中。在搜索过程中，该方法通过改进局部航迹的三维规划，飞行状态保持，动态网格。导引点集四种策略，能快速地规划出三维航迹。算法复杂度分析和试验表明，该方法能够有效地完成航迹规划任务，获得满足要求的可行航迹。