【摘 要】
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在实现机器人手臂非线性解耦的基础上,提出一种动力学控制方案和改进方案,后者能自动适应对各种不同运动轨迹的跟踪.该方案针对Motoman-L10W焊接机器人进行了数字仿真试验,其
【机 构】
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上海交通大学自动控制系,上海交通大学自动控制系,上海交通大学自动控制系
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在实现机器人手臂非线性解耦的基础上,提出一种动力学控制方案和改进方案,后者能自动适应对各种不同运动轨迹的跟踪.该方案针对Motoman-L10W焊接机器人进行了数字仿真试验,其结果显示了所设计的控制器具有良好的动态跟踪特性和鲁棒性.此外,还进一步探讨了实现控制算法的可能性.
Based on the nonlinear decoupling of the robot arm, a kinematic control scheme and an improved scheme are proposed, which can automatically adapt to the tracking of various trajectories.This scheme is based on the numerical simulation of the Motoman-L10W welding robot , The results show that the designed controller has good dynamic tracking characteristics and robustness.In addition, the possibility of implementing control algorithm is further explored.
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