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提出了一种新的求解矩阵方程EПS=AП＋BKП＋BL＋P的完全参数化方法。应用该方法和广义逆的基本理论，在不要求系统具有正则性的前提下，给出了反馈增益阵K和L的完全参数化形式。该方法避免了求逆运算和导数运算，具有较好的数值稳定性，克服了以往方法中利用计算机求解的复杂性，给控制器的建立及多目标设计问题带来了极大方便。数值算例验证了本文方法的有效性。