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建立了悬架的实时仿真模型,它包括导向机构模型、承载模型和K＆C特性修正3部分。导向机构模型描述车轮通过悬架向车体传递受力,保证了侧倾和纵倾响应的精确性;承载模型借鉴Fancher模型,较为准确地描述了悬架干摩擦现象;悬架K＆C修正选取底盘动力学的重要参数,精确地描述了车轮定位。仿真结果和试验验证表明,采用上述模型仿真得到的操纵稳定性和平顺性有较高的精度。