【摘 要】
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六足机器人的研究对于崎岖地形的无人探测具有重要意义。为了开发可靠实用的六足机器人,设计了一种新型六足机器人的机构与控制系统。该机器人腿部由三个四杆机构复合而成,具
【基金项目】
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长江学者和创新团队发展计划(IRT0423)
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六足机器人的研究对于崎岖地形的无人探测具有重要意义。为了开发可靠实用的六足机器人,设计了一种新型六足机器人的机构与控制系统。该机器人腿部由三个四杆机构复合而成,具有结构紧凑、传动可靠的优点。对机器人进行了运动学分析,并在Matlab和ADAMS中进行了步态规划及仿真实验,以此为基础建立了机器人的"动作库",供控制系统调用。并为机器人设计了基于ARM和FPGA的多层次控制系统。
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