论文部分内容阅读
在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内,由于出现逆运动学解的分支现象,用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难.为此,本文通过计算分支点的局部模型,提出从分支点开始向两侧延拓的解曲线计算方法,有效地完成了路径跟踪求解,在关节空间获得光滑的运动轨迹.
分支点邻域内的奇异路径跟踪
【摘 要】
：
在非冗余机械臂运动学的分支奇异点邻域内,由于出现逆运动学解的分支现象,用基于零空间的拟弧长法求解路径跟踪问题会遇到困难.为此,本文通过计算分支点的局部模型,提出从分
【机 构】
：
清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室
【出 处】
：
机器人
【发表日期】
：
2003年1期
其他文献
一个朋友跟我说，他在日本留学期间，接触过许多日本青年，他们对中国的大熊猫都很喜爱，问他家里养了几只？从这个极其缺乏常识性的提问中，我想到了“陌生”二字：其实中日两国相距并不遥
介绍了一种新型六独立轮驱动式管内行走机构,该机构由六杆驱动臂构成,电机及减速系统内置于驱动臂中,分析了结构设计参数及行走性能.模拟实验结果表明可完全达到项目指标,为
针对已提出的各类云去除方法在实际应用中存在的局限性,本文将时空数据融合模型引入到云去除方法中。先基于MODIS数据提供的时间维变化信息和辅助时相TM数据提供的空间信息,
在2015年全国初中数学联赛试卷中，有一道含二元变量的最值问题，设计精巧，内涵丰富，并且这种问题也常出现在高中各类数学考试中，笔者将以此题为例，从不同的审题角度出发去探究其解法
提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的腿轮式机器人轨迹跟踪控制方法.在利用常规PD控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播
针对现今造船业中水火弯板自动化加工难以确定焰道的现象,提出一种基于朴素贝叶斯分类器的水火弯板焰道点判定方法,旨在解决水火弯板焰道点的判定问题,进而辅助水火弯板焰道