直立状态下,人体通过中枢神经系统抵抗外界扰动,维持自身平衡。在微扰动的作用下,以踝关节策略为主。踝关节动态特性在其中起着重......

双足机器人的踝关节,不仅应该具有与人体踝关节相似的外形、力矩,还应该具有类似人的缓冲功能和直立抗扰能力。本文对双足机器人踝......

传统机器人在面对外界扰动时,难以实现快速响应。本文针对人体直立抗扰过程中踝关节的肌肉反射控制策略,结合OpenSim仿真和人体直......

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