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煤矿井下巷道广泛采用锚喷支护的方式。用人工进行喷射混凝土作业，存在回弹率高，施工质量难以保证，工作环境恶劣等弊端。因此，采用机器......
基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种低耦合度非完全对称的2T1R并联机构。首先根据序单开链法的机构运动学建模原理,......
喷浆机器人的大臂是一闭链机械机构，根据其结构特点，用虚拟弹簧法结合拉格朗日公式，建立了喷浆机器人大臂的动力学方程。通过进一步分......
研究了Delta-CU机构的刚度及其特性,运用虚拟弹簧法建立了支链的柔性模型,并给出了支链的静力学方程。利用旋量方法得到了支链中的......
(RPa∥3R)2R+RPa机构是基于方位特征(POC)方程并联机构拓扑综合理论的一种非对称并联机构,其耦合度为零,且具有部分运动解耦性。本......
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论与方法,提出一种零耦合度、含1条冗余支链的三自由度两平移一转动(2T1R)并联机......
具有空间三平移一转动(3T1R)功能的并联机器人操作手,因其具有工作空间大、易实现高速、成本低等优点,在工业上获得广泛应用。针对......
