链式变换相关论文
随着非线性控制理论、微分几何学、计算机技术等学科的飞速发展，极大地促进了非完整机器人运动控制的研究，并已经取得了许多重要的研......
非完整系统的主要特点是输入空间的维数小于其位形空间维数，非完整约束在提高系统的灵活性、减少驱动装置的同时，也给其运动规划带来......
非完整系统的运动约束不可积，因而具有可用较少的控制输入数确定其比控制输入空间维数大的位形空间内的运动。在本文尝试利用机械手......
依据现有的非完整理论,提出了一种摩擦圆盘运动分解合成机构,理论分析表明这种运动分解合成机构具有非完整约束性.并以此作为关节......
基于非完整理论,将摩擦圆盘运动分解合成机构作为关节传动部件,提出了一种新型并链式非完整机械臂,并针对这种四关节机械臂建立了......
随着机器人技术迅速地发展和广泛地应用,对欠驱动机器人系统的研究也备受关注,欠驱动机器人是指系统的独立控制输入维数少于其自由......
针对一类非完整三关节机械手提出了规避链式逆变换奇异位形的运动规划方法。根据非完整机械手的结构特点分离出广义坐标向量中的自......
