奇异位形相关论文
六维控制器具有六维输出能力,可同时进行空间平动与转动操作,并在医疗、工业生产、娱乐等领域具有良好的应用前景。本课题提出了一......
提出了一种空间3-PRR并联机构,该并联机构所有转动副的轴线均相互平行.基于螺旋理论计算得到1R2T机构具有3个自由度.用闭环矢量法......
目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构.方法 根据方位特征集设计理论验证并联......
针对六维加速度传感器在工作过程中其弹性体结构可能处于奇异位形的问题,以可重构六维加速度传感器的四种构型为例,分析了构型奇异......
通过建立球面五杆机构的运动学模型,推导了机构运动学正解和运动学反解的解析表达式,分析了球面五杆机构的装配模式和工作模式.基......
设计了一种新型可重构Stewart衍生型并联机器人,并对其奇异位形及工作空间进行了分析。基于矢量代数法推导出并联机器人位置反解的......
3-(R)UU机构为一种典型的对称少自由度并联机构。本文借助对偶螺旋理论,分别建立了3-(R)UU机构的约束子雅可比矩阵与驱动子雅可比......
针对装配有3个单电机脚轮的全驱动全向移动平台(以下简称平台)运动控制问题,首先,采用正交分解法,根据纯滚动约束条件建立平台运动......
以3-(P)URU(P)并联机构为主体的管道蠕动机构通过交替移动动定平台及连接两平台的3条URU支链实现在管道内的蠕动,从而可以应用于工......
随着现代科学技术的不断发展,机器人机构被运用于各行各业。从结构上划分机器人机构可分为串联机构、并联机构、串并联混合机构,由......
空间三自由度并联机构在机器人、机床、航空航天、机械加工及装配等工业领域有着广泛的应用,本文主要从以下几个方面进行了深入的......
机器人技术作为当今世界的前沿科技被广泛应用于工业制造、生活服务、医疗卫生及国防军事等众多领域。仿人机器人是机器人技术众多......
随着机器人技术的不断发展,国内外对七自由度冗余机械臂的研究愈来愈深入,推动了协作型机械臂的发展。相比传统机械臂,七自由度冗......
基于螺旋理论的基础上分析了3-RPS并联机器人的运动学性质。该机构具有三个结构对称的支链，每个支链由一个转动副连接机座、一个球......
一般来说，并联机构驱动副的选择方案并不是唯一的，但已有的选取原则只能定性判断不同方案的优劣。类比机构的可操作性，本文以一个七杆......
通过建立球面五杆机构的运动学模型,推导了机构运动学正解和运动学反解的解析表达式,分析了球面五杆机构的装配模式和工作模式.基......
本文以平面五杆机构为例,研究了机构尺度与奇异构型之间的关系,提出了一种考虑机构尺度的机构奇异构型判别方法.分析了构型分......
建立了二重八面体变几何桁架机器人位置分析的输入输出方程,推导出了奇异位形判别解析表达式,并用同伦连续法对所建立的奇异位形判......
自从斯图尔特机构出现以后,并联机构在过去几十年里得到了快速发展。并联机构与传统的串联机构不同,它采用多个并联的连杆驱动,这......
对二重八面体何杵架机构的奇异位形进行了研究,建立了二重八面体变几何杵架机构的奇异位形分析方程组,并采用求实系数代数方程全部......
并联机器人在IC制造装备中具有广泛的应用价值,容错纠错技术是提高并联机器人可靠性和安全性的一种有效手段。本文以并联机器人机......
该文主要研究了平面五杆机构的运动学正解和反解,推导出了相应的公式,为雅可比矩阵的建立和控制系统设计打下了理论基础.基于kane......
并联机器人具有刚度高、精度高、惯性小、动态特性好等特点，但是在几何特性方面也具有很大欠缺，如工作空间小、灵活性差以及工作空间......
并联柔索驱动机器人(Parallel Wire-driven Manipulator简称PWM)是80年代以来发展起来的一种新型机器人,作为并联机构的一种分支,......
空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关......
机器人的工作空间是机器人运动学研究的基础，当机器人运动至工作空间中的奇异点，会产生求得的逆解误差较大，速度激增，关节所需的输出力......
奇异位形的分析是机器人通过奇异位形时轨迹控制的关键.该文分析了少自由度机构的特殊运动性质.螺旋理论和线几何理论是进行机器人......
平面回路机构具有精度高，动态响应好，结构紧凑，承载能力大等优点，已广泛应用于各种精密加工系统、工业操作系统和航空航天器等。随着平......
机器人技术是21世纪的研究热点,是一个国家整体科技实力的综合体现.为了更好地开展冗余度智能机器人方面的研究,东南大学机械工程......
该论文主要针对具有普遍意义的6自由度并联机器人的运动学理论及控制进行系统研究. 主要内容包括以下几方面: (1)6自由度并联机器......
力/力矩反馈装置在虚拟现实、遥视控制、主从手和远程手术等领域的应用越来越多,力/力矩反馈装置的种类、结构也是多种多样。本文......
首先对3-URU型并联机器人进行了机构分析,建立了运动学逆解表达式,并对并联机器人的各种运动模式进行了划分.应用Pro/E建立并联机......
空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是......
作为一种新型的机床，并联机床(又称虚拟轴机床)由于其本身具有的诸多优点，如高承载能力、高运动精度、大刚度、良好的动力特性等受到......
在日常生活中,洗头是家庭护理中的重要组成部分之一,目前主要靠手工完成,但对于老年人而言,手工洗头是较困难的。近年来,虽然人们......
该文对并联机器人运动学中位置正解问题、奇异位形问题和参数识别问题做了比较深入的研究.研究基于Stewart平台并联机构的六维力传......
并联机构是机构学方向的热点课题之一。它在医疗科学、生物、航天航空等领域都有广阔的应用前景。本文的研究对象是3-RCU型并联机......
学位
由于运动部件结构简单、质量轻并且运动结构设计合理，Delta机器人有加速度快的突出优点，从而使其广泛应用于化妆品、食品和药品的包......
随着空间并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单......
奇异位形是机构的固有性质,对于并联机器人来说,机构处于奇异位形时动平台获得至少一个瞬时的局部自由度。机构处于奇异位形附近,......
空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是......
本文对3-RRRT并联机器人在运动学及动力学方面进行了比较深入的研究,主要涉及的内容有:3-RRRT并联机器人运动学正、反解方程的推导......
本文提出了一种新型三平移并联机构,并以该机构为研究对象。在充分分析该并联机构结构特点的基础上,建立了动平台各节点的位置方程......
奇异位形，也称特殊位形，是机构的固有性质也是机器人的一个十分重要的运动学特性，机器人的运动、受力、控制以及精度等诸方面的性能都......
