奇异位形相关论文
六维控制器具有六维输出能力,可同时进行空间平动与转动操作,并在医疗、工业生产、娱乐等领域具有良好的应用前景。本课题提出了一......
针对装配有3个单电机脚轮的全驱动全向移动平台(以下简称平台)运动控制问题,首先,采用正交分解法,根据纯滚动约束条件建立平台运动......
随着现代科学技术的不断发展,机器人机构被运用于各行各业。从结构上划分机器人机构可分为串联机构、并联机构、串并联混合机构,由......
空间三自由度并联机构在机器人、机床、航空航天、机械加工及装配等工业领域有着广泛的应用,本文主要从以下几个方面进行了深入的......
随着机器人技术的不断发展,国内外对七自由度冗余机械臂的研究愈来愈深入,推动了协作型机械臂的发展。相比传统机械臂,七自由度冗......
自从斯图尔特机构出现以后,并联机构在过去几十年里得到了快速发展。并联机构与传统的串联机构不同,它采用多个并联的连杆驱动,这......
并联机器人在IC制造装备中具有广泛的应用价值,容错纠错技术是提高并联机器人可靠性和安全性的一种有效手段。本文以并联机器人机......
并联机器人具有刚度高、精度高、惯性小、动态特性好等特点，但是在几何特性方面也具有很大欠缺，如工作空间小、灵活性差以及工作空间......
机器人的工作空间是机器人运动学研究的基础，当机器人运动至工作空间中的奇异点，会产生求得的逆解误差较大，速度激增，关节所需的输出力......
奇异位形的分析是机器人通过奇异位形时轨迹控制的关键.该文分析了少自由度机构的特殊运动性质.螺旋理论和线几何理论是进行机器人......
平面回路机构具有精度高，动态响应好，结构紧凑，承载能力大等优点，已广泛应用于各种精密加工系统、工业操作系统和航空航天器等。随着平......
脑卒中的发病率逐年提高，脑卒中之后经常会遗留下人体肢体的功能性障碍—偏瘫。目前我国脑卒中病人的康复训练以医师人工辅助为主，近......
首先对3-URU型并联机器人进行了机构分析,建立了运动学逆解表达式,并对并联机器人的各种运动模式进行了划分.应用Pro/E建立并联机......
空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是......
作为一种新型的机床，并联机床(又称虚拟轴机床)由于其本身具有的诸多优点，如高承载能力、高运动精度、大刚度、良好的动力特性等受到......
在日常生活中,洗头是家庭护理中的重要组成部分之一,目前主要靠手工完成,但对于老年人而言,手工洗头是较困难的。近年来,虽然人们......
并联机构是机构学方向的热点课题之一。它在医疗科学、生物、航天航空等领域都有广阔的应用前景。本文的研究对象是3-RCU型并联机......
学位
由于运动部件结构简单、质量轻并且运动结构设计合理，Delta机器人有加速度快的突出优点，从而使其广泛应用于化妆品、食品和药品的包......
随着空间并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单......
奇异位形是机构的固有性质,对于并联机器人来说,机构处于奇异位形时动平台获得至少一个瞬时的局部自由度。机构处于奇异位形附近,......
本文对3-RRRT并联机器人在运动学及动力学方面进行了比较深入的研究,主要涉及的内容有:3-RRRT并联机器人运动学正、反解方程的推导......
本文提出了一种新型三平移并联机构,并以该机构为研究对象。在充分分析该并联机构结构特点的基础上,建立了动平台各节点的位置方程......
并联机构有刚度大,承载能力强,累积误差小,控制精度高等优点而逐步应用在航空航天,工业机器人等领域。随着越来越多的应用,并联机......
本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,主要涉及内容有3-RRRT并联机器人的运动学正反解,奇异位形分析和逆动力学建模。根据该并联机构......
空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机构相比,具有结构简单,设计制作和控制的成本都相对较低的特点。作为少自由度并......
学位
本文在国家自然科学基金资助下,主要研究2-PRS-PRRU并联机器人的运动学分析,主要工作和研究成果可概括为如下几个方面:运用螺旋理......
本文以3-PRRU并联机构为研究对象,以机构的运动学优化设计为目标,深入研究机构的运动学性能,主要工作和研究成果可概括为如下几个......
冗余驱动增加了并联机器人的驱动个数，使并联机器人的驱动数多于其自身的自由度数，改善了并联机器人的运动学和动力学性能。由于......
过失速机动能力已成为四代机等先进战斗机的重要技术特征之一，也是现代战机超机动性的基本内涵。通过风洞虚拟飞行试验，对飞行器模型......
传统的仿生关节常被设计成球形，具有3个空间转动自由度，在遇到外界较大冲击时，均产生过球心的冲击力，结构容易遭到破坏和损伤，影响机构......
本文提出了一种结构简单、无伴随运动的新型3自由度平动3-PRRU并联机器人机构。基于3-PRRU并联机构的构造概念，借助数学工具软件mat......
在国家自然科学基金的资助下，本文系统研究了对一种3-RRS并联机构位置反解、工作空间分析、机构奇异位形、传动性能以及机构的刚体......
本文对一种3-PRRU三自由度并联机器人运动学进行了比较深入的理论研究，文中主要涉及的内容有:利用D-H矩阵法和环路矢量法建立了3-PR......
提出一种新型2-TPR/2-TPS空间4自由度并联机构。机构的运动平台通过两个相邻的TPR分支运动链和两个相邻的TPS分支运动链与固定平台......
机器人工作中的安全性有很大的一部分决定于机器人本身的一些性质,因此对于机构固有的性质进行分析,找到其不安全的因素加以避免,......
介绍了一类具有三平移的3-RRC并联机构,并对该机构的自由度、位置正逆解、工作空间、奇异位形进行分析计算;利用基于螺旋理论(反螺......
针对并联机构运动过程中普遍存在的耦合问题,以一种具有三自由度的3-RRR低耦合度平面并联机构为实例,利用有序单开链法原理对该机......
对旋转机器人的机械手臂进行奇异位形分析。首先,运用D-H参数方法构建与该机械手臂对应的坐标系图,并建立相应的运动学模型,进而求......
传统上肢康复机器人交互控制系统受到奇异位形影响,导致系统控制精准度较低,为此提出基于力阻抗模型的上肢康复机器人交互控制系统......
研究了一种六关节机器人通过奇异位形时新型解的方法.当机器人接近奇异位形时,操作空间内微小的运动,会引起关节速度趋向无穷大,导......
以并联机床的自己干涉、奇异位形以及工作空间的解析方法和表示方法为对象,讨论了自己干涉和奇异位形的检查判断方法,并给出了明确......
文章提出用螺旋理论的方法来构造包括结构奇异和约束奇异信息的雅可比矩阵,应用这种方法针对6PM2机床的3-RPS并联机构奇异位形进行......
对4-SPS/SP并联机构的运动学和静力学进行分析,得到该机构的降维运动学和静力学奇异位形曲线。对比这两组曲线发现它们相差了β=&#......
