欠驱动相关论文
AUV系统运动模型是进行导航和控制的前提。针对六自由度欠驱动AUV系统，首先建立AUV系统数学坐标模型，并对体坐标系和大地坐标系下的......
为实现夹持力调节和目标物体抓取功能，设计了一种基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手。该机械手采用不固定输出轴和内齿圈的行星......
针对市场上灵巧手结构复杂、体积大等弊端，设计了具有欠驱动的三指智能灵巧手，实现一个电动机控制2个关节运动。可分别控制3根手指，能......
为实现机械手自主执行复杂的抓取任务,传统的抓取规划方法通常采用预先编程或者示教学习的方法,但这多数都依赖于抓取任务的简化表......
仿人型假肢手可以帮助上肢截肢患者恢复部分手部功能,是帮助截肢患者回归正常生活的重要工具。目前主要的仿人型假手主要包括耦合......
航母作为海军武器装备中最先进的系统,其后勤保障工作也极具挑战。为了提高航母的战斗能力,需要大量的保障车辆为舰载机保驾护航。......
伴随着社会进步和智能科技发展,机器人技术作为高精尖技术的一个重要分支,已日益引起了全世界的关注,在工业自动化生产、航天和海......
结合刚性欠驱动抓取机构与柔顺机构,提出一种多模式刚柔结合欠驱动抓取机构,并对所提出的机构进行分析与实验研究.基于刚体替代法,......
我国社会年龄层次在长期坚持计划生育和生产力高速发展的双重影响下发生了深刻变革,由此引发的社会老龄化逐渐给社会医疗、卫生领......
桥式吊车系统是一种被广泛应用于车间、港口、工地等复杂环境的搬运起吊机械系统。传统的桥式吊车以人工操作为主要作业方式,这样......
专业护理人员短缺已成为医疗康复领域所面临的严峻问题之一。随着机器人技术日益进步,护理机器人应运而生。作为护理机器人末端执......
近年来机器人的应用场景趋于多样化、复杂化,例如电动汽车充电、航空航天以及石油化工等狭小、非结构化环境。传统工业机器人受其......
提出了一种基于全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）的欠驱动无人水面艇（USV）动力定位方法。先根据技术要求设定一个动力定位半径,再通......
采用欠驱动自适应原理研制了与成年人手大小相仿的五指残疾人假手，所设计的假手结构简单，重量轻，适应性强，它既可以作为残疾人假手，也可......
本文基于欠驱动和耦合原理设计了一个和人手相似的、五指的、具有多感知功能的生物机电一体化假手。其中，拇指和食指分别由一个电机......
在实际行走过程中，双足机器人不可避免地需要适时适地对步态进行切换，如：由于外界的随机不确定性扰动，导致机器人偏离预先规划的轨迹；由......
本文设计了一种 2-1 分布的三指欠驱动机械手，以 STM32F103 单片机为控制核心，结合薄膜电阻器检测电路，步进电机控制电路等实现了对夹......
近年来，随着海洋科学技术的不断发展和进步，有关欠驱动水面船(UnderactuatedSurfaceVessel，以下简称欠驱动船)的研究受到越来越多的关......
近年来,水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicles, UUVs)的导航、制导与控制吸引了来自世界各地学者的极大关注，其关键原因不......
水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle，UUV)定深编队控制是完成海洋环境构建、海底管道巡检以及军事侦查等任务的基础。目前......
灵巧的机械手在工业生产线中的机械电子装配，物流仓储中的搬运、包装，军事领域中的扫雷、拆除炸弹等人类难以到达的特殊极端环境下的......
近年来随着人类对陆地资源需求的与日俱增，海洋资源将逐渐成为世界各国竞相开采与利用的目标之一。作为一种能够实现海底资源勘探，海......
为实现柑橘采摘的机械化、智能化,设计了一款欠驱动式柑橘采摘末端执行器.该执行器通过三指充分抓握与偏转的融合控制,实现对不同......
目的:解决传统机器人手运动模式和夹持功能单一,难以对不同摆放位置的食品包装盒进行夹持操作的问题。方法:提出了一种基于绳轮传......
面向水下机械手深海作业环境,研究设计了一种可用于水下环境的欠驱动机械手,机械手共有3个手指,每个手指有3个关节,是由连杆传动的......
目的:针对欠驱动机器人稳定与灵活性差的难点,设计一类欠驱动控制策略实现其在未知连续坡度变换地面环境下持续奔跑运动,增强机器......
目的:稳定站立和姿态保持是双足机器人正常作业的前提,但各种不确定的外部扰动不可避免。机器人需要通过协调关节运动使其快速恢复......
主要对二自由度平面欠驱动机器人的操作空间控制问题进行了研究,提出了一种适用于此类欠驱动机器人的模糊控制新方法。将欠驱动机......
以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒......
无人机由于具有巨大的民用和军用价值,受到了越来越多研究人员的重视,而能够垂直起降(Vertical Take-off and Landing)的旋翼无人......
为了解决船舶起重机在外部海浪干扰下负载摆动幅度大、小车定位精度不高、抗干扰能力差的问题,通过非线性能量耦合方法,应用欧拉-......
体操机器人是一种自身驱动数目小于自由度数的典型欠驱动系统。这种系统具有复杂强耦合的内部特性,由此导致难以进行反馈线性化的......
随着经济社会的发展,我国老龄化趋势日益严峻。老年人中存在大量的中风、偏瘫患者,基本丧失行走能力。同时,因意外事故导致下肢运......
随着我国海洋装备技术的不断发展,水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)已然成为海洋资源探测利用中一股不可替代的力......
空间机械臂是在轨维护与建设的重要工具,在代替宇航员进行舱外作业、舱体转移和对接等方面发挥着关键性的作用。综合考虑空间机械......
研究了欠驱动水下机器人的三维同步跟踪和镇定控制问题,并考虑了模型参数不确定性、未知外界干扰和输入饱和限制的影响.针对不同类......
机器人手目前主要应用于机器人与环境的交互.传统欠驱动机器人手的手指末端运动轨迹并不是一条直线,这种运动轨迹使得它们无法抓取......
欠驱动机械系统是指系统自由度大于独立控制输入维数的非线性系统。欠驱动机械系统由于其质量轻、低能耗、成本低、结构简单等优点......
在水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)的关键技术中,运动控制技术是保证UUV执行勘测、侦察任务顺利完成的关键技术......
机器人手作为机器人的末端执行器,发挥着不可代替的作用,无论是工业搬运还是医疗服务,都对机器人手有着极大的需求。如何让机器人......
作为机器人直接与环境接触的末端执行机构,机械手是机器人重要的组成部分。设计外形及功能与人手相似的多自由度仿人灵巧手,已经成......
