欠驱动相关论文
AUV系统运动模型是进行导航和控制的前提。针对六自由度欠驱动AUV系统，首先建立AUV系统数学坐标模型，并对体坐标系和大地坐标系下的......
为实现夹持力调节和目标物体抓取功能，设计了一种基于行星齿轮机构的牵引式欠驱动机械手。该机械手采用不固定输出轴和内齿圈的行星......
针对市场上灵巧手结构复杂、体积大等弊端，设计了具有欠驱动的三指智能灵巧手，实现一个电动机控制2个关节运动。可分别控制3根手指，能......
为实现机械手自主执行复杂的抓取任务,传统的抓取规划方法通常采用预先编程或者示教学习的方法,但这多数都依赖于抓取任务的简化表......
仿人型假肢手可以帮助上肢截肢患者恢复部分手部功能,是帮助截肢患者回归正常生活的重要工具。目前主要的仿人型假手主要包括耦合......
航母作为海军武器装备中最先进的系统,其后勤保障工作也极具挑战。为了提高航母的战斗能力,需要大量的保障车辆为舰载机保驾护航。......
伴随着社会进步和智能科技发展,机器人技术作为高精尖技术的一个重要分支,已日益引起了全世界的关注,在工业自动化生产、航天和海......
结合刚性欠驱动抓取机构与柔顺机构,提出一种多模式刚柔结合欠驱动抓取机构,并对所提出的机构进行分析与实验研究.基于刚体替代法,......
我国社会年龄层次在长期坚持计划生育和生产力高速发展的双重影响下发生了深刻变革,由此引发的社会老龄化逐渐给社会医疗、卫生领......
桥式吊车系统是一种被广泛应用于车间、港口、工地等复杂环境的搬运起吊机械系统。传统的桥式吊车以人工操作为主要作业方式,这样......
专业护理人员短缺已成为医疗康复领域所面临的严峻问题之一。随着机器人技术日益进步,护理机器人应运而生。作为护理机器人末端执......
近年来机器人的应用场景趋于多样化、复杂化,例如电动汽车充电、航空航天以及石油化工等狭小、非结构化环境。传统工业机器人受其......
提出了一种基于全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）的欠驱动无人水面艇（USV）动力定位方法。先根据技术要求设定一个动力定位半径,再通......
近年来，随着海洋科学技术的不断发展和进步，有关欠驱动水面船(UnderactuatedSurfaceVessel，以下简称欠驱动船)的研究受到越来越多的关......
近年来,水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicles, UUVs)的导航、制导与控制吸引了来自世界各地学者的极大关注，其关键原因不......
桥式吊车是一种重要的货物运输工具,负责将货物从初始点运送至目标位置,并且抑制和消除运送过程中的货物摆动,被广泛应用于车间、......
灵巧的机械手在工业生产线中的机械电子装配，物流仓储中的搬运、包装，军事领域中的扫雷、拆除炸弹等人类难以到达的特殊极端环境下的......
近年来随着人类对陆地资源需求的与日俱增，海洋资源将逐渐成为世界各国竞相开采与利用的目标之一。作为一种能够实现海底资源勘探，海......
无人机由于具有巨大的民用和军用价值,受到了越来越多研究人员的重视,而能够垂直起降(Vertical Take-off and Landing)的旋翼无人......
随着经济社会的发展,我国老龄化趋势日益严峻。老年人中存在大量的中风、偏瘫患者,基本丧失行走能力。同时,因意外事故导致下肢运......
近年来,水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)作为海洋资源勘探和开发的重要工具,日益受到国内外海洋研究工作者的高......
随着我国海洋装备技术的不断发展,水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)已然成为海洋资源探测利用中一股不可替代的力......
空间机械臂是在轨维护与建设的重要工具,在代替宇航员进行舱外作业、舱体转移和对接等方面发挥着关键性的作用。综合考虑空间机械......
随着中国制造2025的推进,能够与人协同工作的协作机器人发展迅猛。然而,针对协作机器人末端夹具的研究却相对较少。一方面,对于机......
欠驱动机械系统是指系统自由度大于独立控制输入维数的非线性系统。欠驱动机械系统由于其质量轻、低能耗、成本低、结构简单等优点......
在水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)的关键技术中,运动控制技术是保证UUV执行勘测、侦察任务顺利完成的关键技术......
机器人手作为机器人的末端执行器,发挥着不可代替的作用,无论是工业搬运还是医疗服务,都对机器人手有着极大的需求。如何让机器人......
四旋翼飞行器是一种结构简单、机动灵活的可垂直起降与自由悬停的多旋翼飞行器,只需要改变各个旋翼的转速就能完成不同的飞行任务......
针对桥式吊车模型不确定性问题,研究了一类基于在线估计的反演控制设计方法.相比其它常规桥式吊车控制方案,它不需要具体的系统数......
提出一种模块化履带机器人,通过欠驱动履带设计以提高机器人在复杂地形的移动能力.该机器人通过对模块化履带的快速拆装改变履带形......
体操机器人是根据仿生思想而设计的一种教学娱乐用机器人，它的驱动装置数目通常比自身的自由度数目要少，因而是欠驱动机器人。欠驱动......
本研究目的是为UR5机器人设计一种结构简单易于控制的欠驱动3D打印机械手.欠驱动结构是指驱动器数目少于本身自由度数目的机构.根......
针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的模型不确定和外界海流干扰问题,为了实现欠驱动AUV的三维航迹跟踪控制,采用虚拟向导法建立空间运......
欠驱动机器人是一类控制输入数目少于系统自由度的机械系统。由于存在被动关节，减少了驱动装置，欠驱动机器人具有重量轻、使用成本低......
为研究四足机器人的欠驱动特性,在较少驱动的情况下,利用自身的结构特性实现四足机器人的较为复杂的运动,本文进行了欠驱动四足机......
欠驱动机器人是一类控制输入数目少于系统自由度的机械系统，它包含有多个被动关节，具有能耗低、成本少、重量轻等诸多优点，在太空探测......
手是人类劳动和生活的重要工具，随着医学和机器人技术的发展，手部运动功能的重建越来越受到人们的重视。对于手部缺失患者来说，假肢手......
球形机器人又可称为球形车辆,是一种新式的欠驱动移动载体,由于其拥有密封良好、欠驱动、转向灵活等特性使其对环境表现出较强的适......
随着仿生学的发展,人们对仿生悬臂摆荡运动等非线性欠驱动非完整约束系统控制的研究越来越多。猿猴等灵长类动物之所以能够在树枝......
三相电压型PWM整流器由于其出色的性能,如网侧电流为正弦波、单位功率因数控制、电能双向传输以及较快的动态传输响应等优点而成为......
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