非完整约束相关论文
针对具有非完整约束的多无人机系统编队控制问题，提出了一种基于滑模的协同编队控制算法。控制目标是使多无人机系统能够收敛到期望......
卫星/捷联惯导组合导航技术因具有互补性强、成本低、精度可靠等特点日益成为组合导航领域研究的热点。本文应用GPS载波相位应用技......
多轮式移动结构是一种经典的非线性欠驱动非完整系统,在工业生产、航天航空和军事等领域都有着广泛应用。近年来在运动控制方面的......
在现代社会的蓬勃发展下,人类对自身生活质量水平的要求也在不断提升,这要求现代化的物质生产模式要不断升级,而使用机器人来提高......
针对受非完整约束的多机器人系统的移动目标包围控制问题,本文提出一种基于输出反馈线性化的局部协同控制方法.利用机器人与邻居节......
机器人的动力学建模通常是从力学基本原理出发,研究机器人各部件的位置,得出机器人的动力学方程。其中较常用的方法是Lagrange方法......
农业机器人是自动化技术和机器人技术运用于农业领域的一大产物,可以代替人们在恶劣环境中进行农业生产,提高生产效率,降低劳动强......
约束动力系统及其最优控制问题广泛存在于机器人、航空航天以及自动控制等领域,其状态或运动分量满足由物理定律或数学特性引起的......
自行车机器人作为一种智能、新颖、自平衡的机器人系统,是机构学、控制工程学等学科相互结合的产物,具有重要的研究价值。然而,由......
如果将机器人看作是一种能够扩展人类工作能力的有效工具，那么人类在认识和改造世界的过程中就不能没有机器人。移动机器人是机器人......
近年来，对非完整移动机器人的理论和应用研究日益受到国内外控制界的重视。广义的说任何带有轮式移动驱动机构的机械装置如卡车等都......
非完整约束是指含有系统广义坐标导数且不可积的约束.具有非完整约束的非完整控制系统是复杂的多输入多输出,时变、强耦合和高度非......
首先,该文针对足球机器人问题域特点,提出了基于团队(Teamwork)的协作框架,对目标任务进行分层分解,实现团队协作.在建立轮式足球......
目前地面移动机器人在军用和民用领域都表现出越来越高的应用价值,对机器人自主导航能力的要求越来越高。机器人的自主行为要求其......
空间技术的发展使得空间机器人的应用更加广泛,特别是自由漂浮空间机器人(Free-Floating Space Robot)。FFSR由空间载体和搭载在其......
非完整移动机器人应用领域广泛,现已成为机器人研究领域的热点。本文对路径规划这一非完整移动机器人研究中的重点问题展开理论与......
随着移动机器人技术日趋成熟,移动机器人在工业生产中扮演越来越重要的角色。尤其在物流、仓库管理等领域,轮式移动机器人具有巨大......
随着分布式网络及多个体系统的广泛应用，一致性控制问题受到了各个科研领域的研究人员的关注。对于多个体系统来说，一致性问题和合作......
移动机器人是一个典型的非完整系统,随着智能控制的快速发展,非完整移动机器人的运动控制,特别是轨迹跟踪控制成为了移动机器人研......
本文主要研究奇异非完整系统、奇异变质量非完整系统、奇异单面非完整系统、奇异非完整系统Nielsen方程和奇异非完整机电系统的对......
随着科学技术领域及产业的不断扩展,智能机器人已成为目前研究的重要内容之一。在诸多类型的智能机器人当中,轮式移动机器人因其具......
随着科学技术的进步和社会的发展,机器人技术作为一门多学科融合的技术,在各个领域得到广泛使用。机器人的技术与发展,影响着社会......
方位编队控制是编队控制研究的一个重要课题。针对当前基于位置、距离信息编队控制的局限性,考虑仅需要方位信息的编队控制问题成......
切换非完整约束机器人系统是一类特殊的混合动力系统,具有本质的非线性特征。在机器人领域,非完整约束广泛存在于轮式移动机器人、......
AGV自动导引车是移动机器人的重要分支,在自动运输、物流、工厂自动装配领域应用广泛,具有良好的发展前景。AGV自动导引车的核心技......
随着社会的发展和人口老龄化现象的日益严峻,以及人力成本的不断提高,人们对智能移动机器人的需求越来越迫切。运动规划作为实现移......
随着工业技术的发展,多机器人系统目前已在工业操作、巡逻侦察、灾情救援、环境勘探、智能物流、智能农业,和消费娱乐等方面有了长......
近年来,由于人工智能、计算机技术和传感器技术的迅速发展,现代机器人技术得到了飞速发展,移动机器人是机器人学中的一个重要分支,......
本文研究了耦合的带非完整约束的多机器人系统的协调跟踪问题。多机器人系统由于其具有单个机器人所不具备的优势，在实际应用以及理......
本文主要在前人已有工作的基础上，应用旋量理论和微分几何等新概念、新方法，建立具有接触相对运动的双臂协调模型，进行仿真计算，并将其......
自行车作为两轮车的代表因其独特的平衡特性引发了国内外学者的广泛研究。从最早的模型研究,到平衡控制研究；从传统的后轮驱动,到新......
非完整约束是指含有系统广义坐标导数且不可积的约束。典型的受非完整约束系统(简称非完整系统)包括车辆、移动机器人、某些空间机......
机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历40年的发展已取得长足的进步。中国工程院院长宋健指出：“机器人......
欠驱动系统是指控制输入小于系统自由度的系统。由于驱动器的减少，系统具有重量轻、成本低、能耗少等诸多优点。对于欠驱动系统的力......
球形机器人是一种以球形或近似球形为外壳的独立运动体,它在运动方式上以滚动为主。由于球形机器人具有的外壳和运动形式的特殊性,......
随着海洋活动及开发日益频繁,水下结构物种类繁多,有些钢构部件在水下长期服役中会出现失效损坏,需要及时修复。针对此种需求,本文......
随着机器人实际应用的不断发展,多机器人协作开始吸引越来越多研究人员的关注,并逐渐成为计算机应用以及电气工程等领域新兴的研究......
针对非保守动力学建模，2005年El-Nabulsi在分数阶微积分的框架下，基于Riemann-Liouville分数阶积分定义提出了一种新的非保守动力学......
非完整系统是机器人学和控制工程中普遍存在的约束系统,非完整约束广泛存在于轮式移动机器人、柔性机械手、人造卫星、航天飞机等......
在经典力学中，传统的典则变换把哈密尔顿典则方程组变换成另外一个哈密尔顿典则方程组，并且能保持原系统的密尔顿结构和无源性。利用......
讨论了一类具有非完整约束和有向通信拓扑的轮式机器人的编队一致性问题.基于Zipf分布设计了带有耦合权重的编队一致性协议,减少了......
研究了随机非完整系统的样本稳定性.首先将受非完整约束的力学系统表述为非完整Hamilton系统; 然后考虑随机扰动,得到随机非完整Ha......
当飞机在地面上滑行时,其运动会受到风载荷和不对称刹车力矩的影响.为分析飞机的动力学行为,给出了一种基于非完整非光滑多体系统......
利用微分方程在无限小变换群下的不变性,研究一类非完整奇异系统的Lie对称性.给出Lie对称性的确定方程、限制方程、附加限制方程和......
对受高阶微商非完整约束并用奇异Lagrange量描述的广义力学系统,基于广义Apell-Четаев约束条件,并考虑到系统的内在约束,导......
