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针对参数摄动下欠驱动无人水下航行器（UUV）水平面轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于积分滑模的轨迹跟踪控制方法。该方法利用航行器的......
解决了一类欠驱动UUV系统在空间6自由度运动中的路径点跟踪控制问题。首先采用拉格朗日方程的形式，建立UUV的6自由度运动学模型和动......
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