首先推导了一种数值法与解析法相结合的求 解Stewart型平台位置正解的牛顿法，不但使位置正解的计算速度大大提高，而且解的精度 也很......

精调平台的结构参数对其运动性能有极为重要的影响。本文首先推导了并联型平台的Jacobian矩阵，然后论述了选择Jacobian矩阵的条件数......

利用Ｓｔｅｗａｒｔ型平台之间的位置向量关系，推导出Ｓｔｅｗａｒｔ型平台运动精度模型，并将其应用到所设计的大射电望远镜精调稳定平台运动精度分析，详细给出了其......

设计了一种大型Ｓｔｅｗａｒｔ型平台用于大射电望远镜轨迹二极精调控制，通过坐标变换，推导出其运动控制的数学模型，并利用Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，进行了动力学分析，给出......