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随着人工智能技术的飞速发展,工业机器人的智能化逐渐得到了广泛的关注。其中,尤以串、并联工业机器人的研究为主。并联机器人相对......
学位
空间三自由度并联机构在机器人、机床、航空航天、机械加工及装配等工业领域有着广泛的应用,本文主要从以下几个方面进行了深入的......
舰船在海上行驶,由于受到海风、海浪等海洋环境的影响,会产生六维摇荡运动,给舰载武器的发射精度、舰载设备的安全工作、舰载人员......
空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关......
本文应用数学软件和工程软件的建模及仿真功能，主要针对并联机器人位置正反解、基于径向基神经网络的位置正解单解和工......
空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是......
三自由度并联机构是并联机构中很重要的一个分支,是一类很有工业应用前景的新型并联机器人机构,但其应用研究和综合研究目前还很不......
并联机床是现代机器人技术和现代机床技术的完美结合，具有高刚度、高承载能力、高速度、高精度、重量轻、机械结构简单、标准化程度......
由于运动部件结构简单、质量轻并且运动结构设计合理，Delta机器人有加速度快的突出优点，从而使其广泛应用于化妆品、食品和药品的包......
随着空间并联机器人机构学理论、技术与应用的发展,空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单......
并联机构具有运动灵活、累积误差小、承载能力大等诸多优点,在各领域内应用越来越广泛。但同时,复杂的奇异性成为限制其应用的固有......
本文研究了一种6-PTRT型并联机构运动平台的位姿正解的迭代方法。分析了运动平台的机构特征,建立了基于雅可比矩阵的位姿正解方程,......
结合虚轴机床的结构特点 ,运用矢量法推导出了三平动自由度虚轴机床位置正解解析模型 ,解决了数控系统中位置显示、软限位设置问题......
针对提高Stewart平台运动学位置正解速度的问题,分析了传统基于速度雅可比的数值迭代方法,并对6-3 Stewart平台结构提出了一种基于......
将共形几何代数(CGA)引入空间并联机构位置正解中,提出了一种空间3-RPS并联机构位置正解新算法.以任意一条支链轴线与静平台平面的......
随着经济迅速发展,六自由度运动平台由于其结构刚度大、承载能力强、位置精度高、响应快等优势,广泛应用于飞机、汽车等模拟器以及......
分析了一维Hénon混沌序列的概率特性。应用一维Hénon混沌映射产生Newton迭代法的初始点。提出了用基于Hénon混沌映射的Newton迭......
为获得一般6-6型台体并联机构位置正解的解析解,使用分次字典序Groebner-Sylvester法的代数方法对该问题进行了研究.利用计算代数......
期刊
根据杆长约束条件,给出了求解6-DOF十面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法(Particle Swarm O......
提出非线性方程组全部实数解求解的超混沌改进牛顿法,完成了第33种非平面两耦合9杆巴氏桁架的位置正解问题。结合矢量法和复数法建......
使用D ixon结式和Sy lvester结式相结合的方法研究了一种9杆巴氏桁架的位置正解。首先,用复数向量法对9杆巴氏桁架建立4个几何约束......
分析了共形几何代数的计算特征和共形几何代数在位置正解与位置逆解中的应用,探讨了共形几何代数在刚柔耦合并联机构和冗余驱动并......
根据杆长约束条件，给出了求解6-DOF八面体变几何桁架并联机器人机构位置正解的无约束极大极小优化模型，并应用粒子群算法求解此优化......
提出了一种新型空间三自由度并联机构，该机构由动平台、静平台和三条支路组成，其中一支路为PRR，另两支路为UPS结构，其优点是结构简单、......
在分析机构学问题非线性方程组全部解求解方法的基础上，研究了生物病毒的传播特性，与改进的牛顿迭代函数相结合提出了基于生物病毒传......
归纳了并联机构位置正解一般采用的两种方法,比较了这两种方法的特点和局限性;并且针对一种具有特殊约束结构的三自由度并联机构,......
6PTRT型并联机器人具有较高的实用价值。根据6PTRT型并联机器人的自身机械特点和机构约束性建立了位置反解模型。提出利用一阶影响......
由于并联机构位置正解的求解较为复杂,利用了粒子群算法PSO优化此问题,并通过一种基于解空间划分的方法改善了粒子群算法,该算法具......
应用求解非线性方程组全部实数解的超混沌数学规划法完成了第30种二耦合9杆巴氏桁架的位置正解的求解。结合矢量法和复数法建立了......
文章以剖析人体下肢解剖学理论为依据,设计了一种基于空间并联机构原理的新型下肢踝关节运动矫正机构.按照正常人体下肢基本尺寸范......
并联机器人位置正解是机器人运动学中难点问题之一,常规求解方法比较复杂且难度较大,通常需要对大量的非线性方程组进行推导计算且......
利用六自由度并联机器人位置反解易于获得这一特性。把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本......
针对六自由度并联机器人的位置正解特性,研究了两种结构形式的并联机器人。采用数值分析方法对并联结构机器人进行位置正解的求取,......
首先推导了一种数值法与解析法相结合的求 解Stewart型平台位置正解的牛顿法，不但使位置正解的计算速度大大提高，而且解的精度 也很......
针对一种改进的四自由度并联机床，建立了四自由度空间并联机床位置正解的封闭方程，得到了单变量的16次输入输出方程。对四自由度并联......
以3-RPS和3-RRR两种典型三自由度并联机构为例，对开放式三自由度并联机构综合实验台拼接的三自由度并联机构的位置正解的方法进行了......
研究6-TPS并联机构的位置正向求解方法。建立了6-TPS并联机构的通用运动学模型，提出了一种位置正解的数值求解方法，推导了位置正解迭......
位置正解是并联机构控制与应用的基础。提出采取遗传算法优化BP神经网络的混合算法来处理Stewart平台位置正解问题。利用位置反解......
空间2自由度并联机构可用于高作用力下精确控制姿态的两个分量的工作场合，建立了2自由度3-RPS并联机器人的位置运动学约束方程；对其......
研究一种实用非对称五自由度摇摆台的位置正解算法。把描述五自由度摇摆台的一组非线性方程组的求解问题转化成对函数的优化问题，采......
以四自由度2-RPC/2-SPC并联机构为研究对象，列出了该机构的正解方程；通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系，建立了几何约束方程，作为......
并联机器人机构位置正解问题是机器人机构的应用基础也是运动学研究中的难点之一。针对数值法和解析法的复杂和求解难度以及有时求......
采用了一种改进型的BP神经网络方法对3-RSR并联机构的位置正解进行了研究,首先通过理论方法对3-RSR并联机构的位置逆解进行求解,然......
结合并联机构与串联机构的优势,设计了-种新型混联机构,该机构由3-UPU并联机构和2 自由度旋转机构串 联而成.对该机构进行了自由度......
采用动平台三个铰心的绝对坐标作为输出变量,用消元法对1PP+4TPS型并联机构进行了位置正解分析,得到了其一元输入输出方程,由此得......
提出了一种新型4-RPTR并联机器人机构，该机构能实现空间的三维移动和绕Z轴的转动，是一种很有应用前景的机构。首先分析了机构的自由......
