传统VSLAM算法基于静态场景实现,其在室内动态场景下定位精度退化,三维稀疏点云地图也会出现动态特征点误匹配等问题.文中在ORB-SL......

针对室内环境中视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)精度不高和实用性较差等问题,采用深度相机作为......

ORB-slam2在建图部分构建的是稀疏特征点地图,无法提供导航功能。考虑到八叉树地图可以实现三维导航,该文在原ORB-slam2算法的基础......