nonholonomic相关论文
The virtual prototype of the type of under-actuated manipulator was established under the Solidworks. It is proved that ......
自由漂浮空间机械臂系统在无外力矩作用时,系统的动量矩守恒而成为非完整系统。利用这一特性本文研究了自由漂浮空间机械臂系统的......
基于运动学模型和状态变换,研究了一类带有未知参数的不确定系统的镇定问题.运用辅助变量和控制输入两种方法分别设计控制器,使系......
给出一种轮式移动机器人系统的受非完整约束的动态模型.基于此模型应用了非线性反馈精确线性化方法进行了机器人路径跟踪控制系统......
研究非完整系统的Lie对称性与Noether对称性及其间的关系,具体研究了Chetaev型变质量非完整系统和非Chetaev型非完整系统的Lie对称......
从物体系转动相对论性基本形式的D'Alembert原理出发,考虑力矩是角坐标θ、角速度θ和时间t的函数,引入转动相对论系统的广义......
对非完整非保守系统积分不变量进行构造,从而可将非完整保守系统的积分不变量推广到非完整非保守系统.......
利用时间不变的无限小变化下的Lie对称性,研究变质量非完整力学系统的一类新的守恒量.给出系统的运动微分方程.研究时间不变的无限......
基于非完整理论,将摩擦圆盘运动分解合成机构作为关节传动部件,提出了一种新型并链式非完整机械臂,并针对这种四关节机械臂建立了......
针对在非完整移动操作臂（NMM）系统协调控制中传统解耦线性化方法所带来的局部线性化及近似线性化等问题，采用微分几何方法，通过适当的......
分析了具有不确定性和非完整约束的车式移动机器人系统的轨迹跟踪问题．基于运动学模型分析，提出一种自适应的轨迹跟踪控制方法．通过引......
本文讨论带滑移铰空间机械臂非完整运动规划的最优控制问题。利用系统的非完整特性，将带滑移铰空间机械臂运动规划转化为非线性系统......
New methods to find solutions and analyze stability of equilibrium of nonholonomic mechanical system
A large proportion of constrained mechanical systems result in nonlinear ordinary differential equations,for which it is......
Perturbation to Noether Quasi-Symmetry and Adiabatic Invariants for Nonholonomic Systems on Time Sca
Perturbation to Noether quasi-symmetry and adiabatic invariants for the nonholonomic system on time scales are studied. ......
This paper studies the kinematic modeling of a mobile manipulator that consists of 5-DOF manipulator and an autonomous w......
应用第一类拉格朗日方法对系统进行力学分析，建立了以电机转矩为输入且轮在轴向无滑移的非完整约束下系统的数学模型．双轮共轴移动式......
