拉格朗日方程相关论文
以果蔬采摘机械臂为研究对象，设计一种能够在特定环境中使用的4自由度果蔬采摘机器臂，利用拉格朗日法建立机械臂运动学分析模型，并进......
针对双轮驱动的球形机器人，研究其在水上的动力学建模与控制设计。选择球内驱动体摆角、球体转角和球体平动位移作为广义坐标，通过将......
下肢外骨骼康复机器人可以有效提高下肢运动功能受损患者的康复效率，减轻康复医师的工作量。设计了一款气动肌肉驱动的下肢外骨骼康......
空基重力投放类无人机由于发射平台的空间限制，投放前需要将机翼进行收拢。在机翼收拢投放的过程中，无人机的动力学模型会呈现多刚体......
在施工工地、港口和码头等地,为了降低人工搬运成本,起重机的需求量逐渐增大。起重机运行过程中的评价因素包括作业安全性和作业效......
航空发动机是飞机中不可或缺的装备,也是最核心的装备,它为飞机提供动力。航空发动机的性能直接影响着飞机的性能。压气机是发动机......
硬涂层阻尼减振技术在复合材料层合板上的应用是一项非常有前景的减振技术,其最大的技术优势就是其可以在高温、高腐蚀环境下保持......
为了研究在定轴转动过程中珠子的动力学运动规律,本文通过珠子的拉格朗日学方程,建立了珠子的一般运动学方程.基于珠子的运动学方......
针对6R关节型机器人在上/下料过程中存在生产效率较低、偶然发生机械碰撞以及运行过程伴随振动的问题以及基本鲸鱼优化算法存在的......
为了解决飞行器机翼贮存空间大、运输困难等问题,以钻石背机翼为原型设计了纵向二次变形结构模型,用以寻求小型化的发射装置.通过......
针对移动装弹机械臂系统非线性、强耦合、受多种不确定因素影响的问题,本文基于自适应动态规划方法,提出了仅包含评价网络结构的轨......
针对五自由度的飞机表面清洗机械臂,利用Lagrange方程建立了清洗臂的动力学模型,采用Solidworks建立了该清洗臂的实体模型,将其导......
减摇水舱是世界上成功应用的减摇装置之一，它具有结构简单、价格低廉、易于维修等特点，在零航速或低航速情况下能正常工作。减摇水舱......
双腿行走机器人作为探索人类步行运动机理的重要方式，在某些方面并不能完全模拟人类步行运动。智能假肢研发过程中，需要残疾人装配假......
倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统,是重心在上、支点在下控制问题的抽象。在对控制......
倒立摆作为一个多变量、强耦合、非线性、不稳定的典型系统，是控制领域的典型实验装置，也是验证各种控制算法的理想模型；控制系统的许......
起重机防摇技术在集装箱调度过程中有重要的作用。目前的防摇技术大多采用经典PID算法,其存在摆动时间长,定位不精确的问题。文中......
悬挂建筑结构作为一种特殊的结构体系,由于能够充分发挥出高强材料的性能优势,使得结构布置灵活多变,可以很好地解决建筑功能与结......
本文针对环境干扰下的柔性减震机械臂,研究了系统的建模,跟踪控制与稳定性分析问题.首先,通过确定动能和势能对无噪声干扰的柔性减......
学位
随着科学技术的不断发展,小型化的电驱动自平衡单轨车辆有可能为城市提供廉价、安全、节能的短距离交通工具,进而解决城市污染、道......
摘 要：要求建立一个两自由度（2R）的机械手臂模型，具体参数参照个人手臂数据设置，实现打磨功能。在设定的运行距离内可实现在墙壁上沿x轴......
接触问题是工程结构、加工工艺中经常面临的重要问题之一。石油工业中钻铤螺纹联接、钻柱与井壁的／接触、钻头与岩石的接触等；铁路工......
本文推导了机械工程中广泛应用的链传动机构的动力学微分方程及其解析解,以自动扶梯为例进行了计算,并与试验做了对比.
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本文通过应用拉格朗日方程解决竞赛试题,展示了拉格朗日方程在解决主动力全是保守力情况下完整系统的解题步骤,为竞赛师生提供了解......
2019年CUPT第14题“循环摆”描述了一个在生活中常见却物理原理深刻的现象.所谓循环,指的能够旋转一周以上,约定轻物体绕杆旋转一......
讨论采用拉格朗日方程时的线性化方法,该方法简单直观,物理概念清楚,而且所得到的方程式与工作点有显式关系,能够反映系统随工作点......
第36届全国中学生物理竞赛(江苏赛区)预赛第12题第二问描述了光滑滑轮在弹簧与连接物体绳子的牵引下受微小扰动而作简谐振动的证明......
环形倒立摆系统是一个多变量、非线性、强耦合、不稳定的单输入多输出系统,其稳定性控制是控制理论的具体运用,为验证和评估控制理......
机器人惯量前馈技术是贝加莱公司的一项非常重要的技术,即使在整个业界也是一项前沿的技术,它能解决机器人在运动过程中抖动的问题......
折叠式高空作业车是一种用来运送工作人员和使用工具、材料等到达空中指定位置进行各种安装、维修等作业的专用高空作业机械，广泛应......
随着科学技术的发展,现代工业对机械产品的质量、精度及可靠性等都提出了越来越高的要求。不仅要考虑到机械的静态设计,还要考虑到......
球面2-DOF并联机器人具有结构简单、控制方便和造价低等特点,有着重要的应用前景和开发价值。由于冗余驱动可以改善并联机器人的性......
倒立摆是典型的非线性、高阶次、强耦合、不稳定、欠驱动系统,研究倒立摆的精确控制对工业生产中复杂对象的控制有着重要的应用价......
作为一种重要的装运设备，起重机广泛应用于港口、厂区、冶金等场所，在国民经济中发挥着重要作用。起重机制动性能直接影响其工作性能......
随着我国货物运输建设进程加快,轨道交通由于经济性方面的优势在货物运输中占有越来越重要的地位。运行过程中,“闸瓦偏磨”现象是......
矿产资源是社会发展、人类生存必不可少的自然资源。作为矿产经济的血液和命脉,矿山机械存在着结构不合理、寿命短等问题。扒矿机......
链传动作为一种在机械传动中重要的运动传递方式,因其经济可靠及良好的传动性能被广泛的应用于各种机械传动系统中,如运输、采矿、......
串并联机器人(混联机器人)结合了串联机器人和并联机器人各自的优点,已被应用到机床设计等领域中。在前人研究的基础上,本文以一种......
太阳帆航天器是众多学者与太空机构的研究热点之一,而太阳帆姿态控制又是保证太阳帆航天器能够按照预定轨道飞行的关键。本文对太......
论文对空间可展开桁架的展开动力学过程进行了系统的分析研究,设计了用于展开动力学仿真的计算机程序.论文首先简要介绍了国内外空......
二连杆欠驱动机器人(Pendubot)是一种典型的欠驱动系统,它在非线性控制和机器人领域具有重要的研究价值。由于该对象具有本质的非......
多数对弯扭耦合振动的研究都集中在单圆盘转子并且使用方法大都是数值方法。为了使模型更加接近实际,使用解析方法研究多圆盘转子......
