trot步态相关论文
为实现四足机器人的稳定行走，需要对其足端轨迹进行合理规划。首先，以Bezier曲线为基础，规划四足机器人的足端轨迹，并依据足端轨迹约束......
本文以MIT Cheetah Mini四足机器人为参照对象,制作了一款全膝式串联腿部结构的四足机器人,设计出一种基于足端触地驱动的四足机器......
为了解决四足机器人在对角小跑步态中存在的绕对角线翻转而导致在直线行走时出现偏航问题，在理论分析偏航现象的基础上提出一种姿态......
【目的】我国林区地形较为复杂,林地底盘性能决定了林地装备能否“上山入林”,是林业现代化进程中需要解决的基础问题。相比轮式和......
目前国内外对四足步行机器人的研究已取得了一系列的重要进展，但距离实用还有一段距离，原因在于所能实现的稳定步行速度相对于其它运......
随着机器人技术的快速发展,机器人的应用领域不断扩大,其性能得到不断提升。相比于轮式机器人和履带式机器人,足式机器人具有更强......
四足机器人以其承载能力强、稳定性好，而机构的冗余和复杂程度又比较低的特点，获得大批机器人学者的青睐。而TROT步态属于中等运动速......
采用液压能代替传统的电能驱动机器人的功率密度高、控制算法简单,输出转矩较大,负载能力强。以液压四足机器人为参考对象,利用Sol......
为解决四足机器人Trot步态的偏航运动控制问题,借鉴两轮差速驱动的原理将机身的运动分解为两着地腿的运动,再基于弹簧倒立摆模型对......
以四足机器人为研究对象,利用SolidWorks建立四足机器人的简化模型,并利用MATLAB、ADAMS搭建联合仿真平台,采用联合仿真的方法,通......
为了提高四足机器人坡面行走的稳定性,四足机器人的小腿采用液压缸,并提出了通过增大机器人后腿小腿腿长和减小前腿小腿腿长的方法......
利用三维建模软件Catia设计建立了每条腿有两个自由度的四足机器人简化模型,将此模型导入虚拟样机分析软件ADAMS中生成虚拟样机模......
为节约设计成本,提高设计效率,对四足机器人进行仿真。采用Pro/E建立四足机器人三维模型,将模型导入至虚拟样机软件ADAMS中,建立四......
基于负载弹簧倒立摆模型（SLIP模型），建立了四足机器人Trot（对角小跑）步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统，通过对四足机器人动力学模......
