足端轨迹相关论文
为实现四足机器人的稳定行走，需要对其足端轨迹进行合理规划。首先，以Bezier曲线为基础，规划四足机器人的足端轨迹，并依据足端轨迹约束......
传统的移动机器人运动跟踪控制系统控制过程易受到外界扰动影响,导致控制稳定性及运动跟踪准确性较差,为此提出基于大数据聚类的移......
针对八连杆机器人腿部构型数学模型参数多和建模分层复杂的不足,提出了一种含有复合铰链的最简八连杆腿部机构.在保持闭环运动链特......
多足轮腿式机器人由于具有较高的承载能力、较好的稳定性和对地面环境的超强适应能力,在火灾救援、核泄漏等领域中得到了越来越多......
为综合研究多足机器人的步态参数、摆动腿和足端轨迹,该文记录了使用LSC-20舵机控制器调整LD-1501MG舵机参数的过程。首先,拟定一......
为了提高四足机器人对角步态的稳定性,缓解对角步态摆动相两条腿不能同时着地的问题,从足端轨迹优化、足端初始位置选择这两方面进......
与轮式和履带式机器人相比,足式机器人有着其无与伦比的优点。在凹凸不平的山地和泥泞的沼泽地,足式机器人可以利用孤立的地面进行......
由于排爆工作的危险性和复杂的工作环境,针对于提高复杂地形的运动能力设计了一款承载机构为六足机器人的排爆机器人。利用三维绘......
针对单自由度闭链腿部机构足端轨迹单一导致机器人的地面适应性不足,提出一种新型可调整闭链腿部机构.以Klann六杆机构为构型基础,......
液压四足机器人具有环境适应性好、负载能力强、稳定性好、机动性强等优点,是机器人领域的研究热点之一。同时,液压四足机器人作为......
四足机器人的腿式结构使其能够利用地形中离散的可支撑区域行走,因而能够很好地适应不规则的地形或崎岖地形,在军事和民事方面都具......
四足机器人足端行走轨迹目前主要依赖运动学模型关系实现,针对实际行走轨迹与规划轨迹存在较大偏差,造成偏差的原因具有多样性,难......
为减少六足爬行机器人运动过程中不必要的能量消耗,选择半圆形轨迹作为六足机器人的足端轨迹,采用了斯蒂芬森六杆机构加以实现,进......
步行机具有较大的越障能力和环境适应性,在许多行业中有着广阔的应用前景,其开发与应用是研究的热点之一。为此,研究设计了一种类......
四足机器人采用匍匐姿态前行时具有较高的运动稳定性，在高度受限或地形崎岖等特殊环境下该姿态具有重要的应用价值。通过对四足机器......
提出了一种仿生的四足行走机构设计方法，将单条腿分解为驱动机构和腿机构，利用数学模型对两个机构的结合点处的运动轨迹进行拟合和优......
近年来四足机器人已经成为仿生足式机器人领域的热门研究对象。诸多高校、公司的研究成果大量涌现,形状各异的四足机器人越来越多......
在庞大的移动机器人家族中,常见的有轮式机器人、履带式机器人以及足式机器人三种。相比而言,足式机器人具有较强的结构灵活性和环......
软着陆巡视探测技术是国际深空探测装备技术的主流发展方向,也是国际研究热点和前沿课题。目前的地外星体着陆器软着陆后都是固定......
基于四足机器人机构特性研究,从正逆运动学角度出发,对其关节转角与足端位置间的关系进行了求解运算;结合统计模拟方法中的蒙特卡......
针对不同重力环境下仿壁虎机器人的运动稳定性、运动高效协调性等问题,基于四足机器人的步态规划现状和仿壁虎机器人自身特定的机......
机电液一体化系统是不同领域子系统的综合体,为分析液压四足机器人单腿机电液系统的整体特性,运用软件接口的联合仿真方法对液压四......
针对四足液压仿生机器人walk步态中足端轨迹规划问题,提出了通过优化步高和步长这两个关键步态参数来提高机器人行走稳定性的方法.......
本文主要研究基于四足机器人在运动时的步态控制方案,研究对象主要是由舵机或步进电机为驱动的四足机器人。针对于四足机器人的四......
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们......
为综合研究步态参数、摆动腿足端轨迹和机身运动轨迹对多足机器人步态稳定性和能耗的影响,文章提出一种基于能耗最优的多足机器人......
以四足机器人为研究对象,对机器人足端轨迹进行3种轨迹规划。以机器人质心稳定为原则,在trot对角步态下对每种足端轨迹进行仿真分......
设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助......
四足机器人在崎岖地形的行走存在稳定性不足和灵活性不足的缺点,这两大缺点阻碍着四足机器人在现实生活中的应用。四足机器人在坡......
仿生四足机器人,是以四足动物的结构特点、运动模式及器官功能为模仿要素设计的机器人,拥有负载大、动作灵活、活动范围广、适应性......
仿生四足机器人的研究近几年已经成为机器人研究热点之一。主要是由于四足机器人对工作环境的要求低,其具有很强的环境适应性、机......
足地接触冲击对大尺度重载足式机器人的运动性能影响显著。针对液压驱动六足机器人,以低冲击平顺运动为目标,提出一种减小足地接触......
设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行......
地球上一半以上的陆地面积是崎岖不平的山地、丘陵、丛林等复杂地形，现有的轮式机器人及履带式机器人在此复杂环境下很难快速稳定地......
与大型农业设备相比,采用足式机器人进行农情信息采集可以缓解土壤机械压实问题。为了提高足式机器人运动速度,降低运动能耗,提出......
作为陆地上进化完善、富有特色的生物种群,四足哺乳动物在运动属性方面有着高动力性、高适应性、高稳定性、高负载能力等众多优点,......
