位姿分离法相关论文
随着工业技术的快速发展,机器人的适用范围越来越大,对它的各种指标要求也越来越严格,对操作环境和任务要求更加复杂化,因此工业机器人......
以北京某大学自行研制的7自由度串联机器人为研究对象,对其运动学正解和逆解进行分析和研究。应用旋量方法推导出该机器人的运动学......
分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解,采用Denavit—Hartenberg(D—H)坐标法进行正运动学建模,获得机械臂末端相对于基座的空间位姿......