串联机器人相关论文
针对串联机器人，提出了一种改进的机器人关节模型，并采用该模型开展了机器人动力学建模与辨识工作。建立了机器人动力学模型，对机器人......
串联机器人目前在工业发展领域占有举足轻重的地位。在该领域,串联机器人不仅广泛应用于汽车焊接、铸造成型等作业,也开始应用于诸......
在工业生产当中,串联机器人已经得到了广泛的应用,但是工业机器人在使用过程中,由于零部件相互磨损以及在工作过程中受外力作用等,......
随着“中国制造2025”计划的提出,国内的机器人技术与产业都得到了飞速发展。同时也对机器人的各项性能提出了新要求。在这其中,串......
精度是评价机器人性能的重要指标之一。机器人在工作时受到外部载荷、惯性力等作用构件发生弹性变形,导致实际位姿偏离理论位姿,影......
制造业是国民经济的基石,支撑着国家在不同时期的稳定发展。随着工业机器人应用技术的发展,人工示教形式的在线编程难以高效地完成......
串联机器人已经广泛应用在工业生产中的机械加工、焊接、装配、表面喷涂、搬运等作业。机器人在工作过程中,其末端操作器的位姿是......
本文主要针对直拍横打技术的现状及发展趋势，与横拍反手位技术进行比较分析研究直拍横打关键技术的特点，针对直拍横打技术存在用力不......
机器人不仅是现代先进智能制造业的核心装备,同时也是人们日常生活中的重要辅助工具。其中,工业机器人主要应用于生产制造领域,而......
工业机器人作为智能制造中不可或缺的智能装备广泛应用于各个生产加工领域中,机器人运动轨迹精度是保证生产质量的一个重要指标,最......
随着机器人领域快速的技术发展,对机器人的生产和使用提出了越来越高的要求,其中保证机器人的运动精度是机器人操作使用中至关重要......
工业机器人在现代化工厂中的大规模应用大幅提高了企业的生产效率以及产品质量,促进了传统工厂向无人化的方向发展。由于机器人在......
随着人类社会与科技的不断发展进步，机器人已经在各个领域得到了应用和发展，给人们的生活带来了极大的便利，同时机器人在很大程度上也......
分析了一种绳驱动拟人臂机器人的笛卡尔刚度,这种7自由度机械臂具有特殊的串并混联结构,机械臂的肩关节和腕关节均为绳驱动3自由度......
给出了一种基于指数积公式的串联机器人运动学参数标定方法.根据关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将指数积公式改......
机器人理论研究的数学模型复杂,数学工具繁多,本文以简化机构运动学,动力学,轨迹规划,工作空间等研究的数学模型,进而提高机器人控......
机器人的工作空间是机器人运动学研究的基础，当机器人运动至工作空间中的奇异点，会产生求得的逆解误差较大，速度激增，关节所需的输出力......
近年来,以工业机器人为代表的串联机器人得到了广泛的应用,尤其在自动化程度很高的生产线上,串联机器人更是成为代替重复单调劳动......
该文以东北大学基础教学基地和沈阳新陆自动化研究所共同研制的三自由度串联机器人为研究对象,做进一步的开发研究.主要完成以下几......
工业机器人编程模式主要分为示教编程和离线编程,目前多为示教编程,但是离线编程的优越性使其有取代示教编程的趋势。本文为了实现......
球面机构是一种有重要应用的机构,可以用作机器人的腰、腕、肩、髋等关节,可用于机床加工(如机床底座和工件的定位等),另外还可以......
机器人仿真技术是上个世纪80年代发展起来的一门新兴学科,是计算机、机器人学和计算机图形学相结合的产物。借助于机器人的实体模......
随着《中国制造2025》战略的实施，机器人行业得到了迅猛的发展，工业机器人的应用领域也越来越广泛。目前，在一些领域对工业机器人的绝......
在机器人本体中添加重力平衡机构能够有效地减少关节电机的负载,提升机器人系统性能。本文以串联机器人为研究对象,依据被动重力平......
本课题针对旋转关节串联机器人的多轴运动控制技术展开研究，涉及机器人运动控制系统的设计及相关运动学和动力学控制理论研究。全文......
随着工业技术的飞速发展,六自由度串联机器人已被广泛应用于各种工业生产中,极大地提高了企业的生产效率。目前市场上存在的六自由......
本文研究狭小空间内机器人运动的避障问题,以便在飞行模拟器座舱等场合应用机器人进行操作者状态探测等研究。串联机器人具有操作......
串联机器人的刚度较弱，在制孔应用中会产生弹性变形和振动，对孔的质量有很大影响。为了满足飞机制造中自动制孔的要求，必须要对机器人......
本文以平面2R串联机器人机构为研究对象,对该机构的运动学进行了分析,并通过数值算例,运用Matlab、ADAMS两个软件对机构的运动手模......
以平面2R串联机器人机构为研究对象,运用拉格朗日方法建立了机构的动力学模型,并通过数值算例,运用Matlab、ADAMS两个软件对机构的......
利用同时基于Jacobian和Hessian矩阵机器人动力学性能指标及预期相应的串联机器人加速度全局性能指标,对FANUC M420iA(FMA)机器人......
以ABB IRB1600为例, 通过D-H参数, 利用MATLAB机器人工具箱对六自由度串联机器人进行建模, 并对其进行轨迹规划, 得到机器人的末端......
文中对Stanford机器人进行了动力学性能分析和实体及运动仿真。首先运用影响系数法建立机器人的影响系数矩阵,利用同时基于Jacobia......
运动学参数误差是影响工业机器人绝对定位精度的主要因素,通过误差标定能够有效地提高工业机器人的精度。运动学模型的完整性、连......
应用李群知识和旋量理论描述了串联机器人的刚体运动,建立了机器人运动学关系的算法,并利用软件Mathematica进行了算法的实现;选取......
机器人是现代工业的重要创新技术和应用技术，对机器人的研究不仅具有科研价值同时具有社会价值，将会对社会经济发展产生深远的影响。......
利用了基于Jaeobian矩阵和Hessian矩阵四自由度串联机器人加速度全局性能指标，改变在机构分析时只考虑一阶影响系数矩阵的局限性。......
提出一种串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法.首先,基于雅克比矩阵的Frobenius范数,得到串联机器人加工系统的灵巧性,并......
研究了一种少自由度串联机器人精确速度控制方法.少自由度机器人末端可控变量n与关节变量相等,而不可控变量(6-n)是这些可控变量的......
为了提升串联机器人绝对定位精度,提出了基于零参考模型(ZRM)的机器人几何参数标定方法。建立了包含方向矢量和连接矢量的机器人零......
为获得并联机器人雅可比矩阵，以移动平台上两点速度关系为基础，推导出一种由各支链机构雅可比矩阵构造并联机器人机构雅可比矩阵的表......
首先研究了球面３自由度串联机器人的可达工作空间，并对之进行了分类；在讨论了空间球面四杆机构曲柄存在条件的基础上，对该机器人的灵活......
为获得串联机器人位置逆解的解析解,使用共形几何代数对串联机器人位置逆解进行了研究。利用共形几何代数中基本几何元素的内积和......
为提高串联机器人运行的效率和平稳性,提出一种新型时间最优轨迹规划方法。采用三次样条函数拟合机器人运动轨迹,实现关节角位移、......
连续机器人被用来与大尺寸处理细工品，并且校准运动学的参数是升级他们的精确性的最有效的方法之一。许多模型被设置调查运动学的参......
