冗余自由度相关论文
智能建造技术是当今建筑业发展的重要技术支撑而建筑机器人是未来实现智能建造的主要装备,目前建筑机器人的研究已经成为前沿热点,......
移动机械臂由移动平台和机械臂构成，是一种典型的冗余机械臂系统。其运动学和轨迹规划问题是研究热点。梯度投影法是求解该问题的一......
随着国家重大航天项目的推进,对于大型舱体的要求越来越高,大型舱体具有尺寸大、质量大等特点,其安装支架多种多样、位置分散,目前......
激光技术被认为是21世纪最伟大的发明之一,为了更好地加快我国激光技术的发展与应用,中国工程院于2018年启动了“我国激光技术与应......
针对混联式自动钻铆机床因冗余自由度导致钻铆姿态多样化的问题,提出了一种基于动态规划的姿态调整轨迹优化方法,该方法通过离散化......
随着工业技术的快速发展，机器人的适用范围越来越大，对它的各种指标要求也越来越严格，对操作环境和任务要求更加复杂化，因此工业机器人......
机器人运动学是机器人研究领域的关键内容之一，也是机器人学研究中的基础课题。随着工业技术水平的不断提高，工业机器人的应用领域和......
提出一种对六轴工业机器人进行半约束路径规划的方法。利用任务约束的冗余自由度对路径点在笛卡尔空间进行离散采样,增加了路径规......
冗余自由度机构凭借其在规避奇异位形、躲避障碍、改善关节运动性能等方面的优势,被广泛应用于机器人领域以提高机器人的灵活性。......
随着许多生产车间小批量、多品种生产工位对提高生产效率和生产质量、提高生产过程自动化和智能化、降低工人劳动强度的需求的日益......
随着社会发展进步,城市交通逐渐向地下轨道及海底隧道等地下施工方向发展,盾构机作为地下掘进施工专用机械使用频率越来越高,随之......
本文提出了工于模糊神经网络(FNN)的机器人轨迹跟踪变结构控制方法.应用模糊神经网络模型对冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型......
该论文研究带电作业机器人七自由度机械手的控制.主要进行了以下几项工作：1.七自由度机械手运动学分析.对七自由度机械手建模,求正......
并联机床可以看成是并联机器人在机械加领域的一种应用.根据应用背景的需要,并联机床应有一套独立的理论体系.这种理论体系不能完......
本文展示了一种新型护理机械臂的设计方案，这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串联。一方面，这种新型护理机械臂......
从端具有冗余自由度的遥操作机器人系统的研究在全球范围正方兴未艾。本文对从端具有平面三自由度冗余机器人的遥操作系统进行了深......
针对插接管道的相贯线焊缝的特点,设计了一种冗余自由度焊接机器人。该机器人为七自由度的弧焊机器人,主要用于插接管件相贯线焊缝......
本文密切结合我国汽车工业对先进制造装备的重大需求，在国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目课题资助下，较为深入地研究了具有......
微创手术与传统开放手术相比,具有创伤小,术后恢复快,减轻患者痛苦,有利于提高外科手术质量和降低医疗成本。利用机器人进行微创外......
连续型机器人是依据仿生学原理开发的新型机器人，在空间探测、核电维修、紧急救援等方面具有广阔的应用前景，是目前机器人研究领域的......
该文针对焊接作业的特点, 从冗余度弧焊机器人系统的概念体系、冗余度弧焊机器人系统的优化、路径自主规划算法、焊前结构光三维视......
为了解决厚板复杂结构的焊接问题，需采用冗余自由度机器人系统。本文采用的九自由度弧焊机器人系统由六自由度关节型机器人、二自由......
针对一类冗余自由度超声检测机器人的传统逆运动学求解算法耗时长且准确度低的问题,提出了一种基于集合划分和解析解法相结合的逆......
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识 ,将整个动力学模型系统分为三个子系统 ,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量......
执行复杂操作的空间机器人常具有冗余自由度，从而可以在执行任务过程中通过关节参数的合理规划对指定目标进行优化。振动和操作灵活......
针对传统快速探索随机树(Rapidly Exploring Random Tree, RRT)路径规划算法在新枝点扩展上缺乏目标性和时间复杂度高的问题,以具......
为有效解决运动捕捉数据重用时虚拟人关节自由度个数不匹配问题，提出了一种基于等价转换矩阵的虚拟人关节冗余自由度优化算法；该算法......
指出了冗余自由度机器人优化的多种性能指标及其加权综合指标对单个关节的关节加速度具有二次抛物线关系。由此，提出一种通过对抛物......
为了衡量7自由度自动铺放机器人在纤维丝束铺放过程中的性能,提出了其操作性能指标,该指标能够同时包含条件数和可操作度。采用Ada......
介绍了蛇形臂机器人研究与应用的总体情况和具有代表性的样机设计,就关节型和变几何桁架型多冗余自由度蛇形臂的结构设计、运动学......
为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解......
研究了机构的冗余自由度对机构工作性能和运动性能的影响,明确了冗余自由度在机构工作和运动中的作用.......
为降低曲面数控加工中机床运动轴的冲击,提出了采用具有冗余自由度的数控机床实现复杂曲面高速进给加工的思路,通过增加数控机床冗......
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以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于......
讨论了具有冗余自由度的并联空间多环机构的运动分析。这是步行机器人研究中遇到的一个十分复杂的机构学问题。以较简单具具典型性......
工业机器人由于高柔性、高自动化以及低成本的优势,广泛应用于制造装配领域.然而,较低的刚度对机器人的加工精度与质量产生较大的......
引入虚拟现实技术对仿人机器人进行三维虚拟示教，对于改善仿人机器人的运动控制算法具有非常重要的意义．文中首先提出了具有七自由度......
由于柔性冗余自由度机器人具有冗余特性,因此在保证机器人实现预定工作任务的情况下,可以通过规划机器人各关节的自运动规律,从而......
提出了冗余度弧焊机器人及其路径自主规划的概念，讨论了在机器人焊接作业中引入冗余自由度的意义，运用控制变量法作为解决弧焊机器人......
针对冗余度机器人关节角加速度振荡的问题，提出了自适应调整比例因子，并结合阻尼因子，给出了一种新的有效的梯度投影算法。阻尼因子具......
传统的数控并联机床在工作过程中受到杆长、运动副转角、连杆干涉等的约束，致使其工作空间相对比较小；以三自由度并联机构为研究对象......
冗余自由度常被用来实现机器人躲避障碍、避免奇异位形、增加灵活性以及优化某些动力学指标等目的。本文将冗余自由度用于消减柔性......
为了满足焊接多种复杂工件的要求,克服单机器人焊接空间的障碍,本文研究了具有参数化设计的九自由度弧焊机器人离线编程系统。根据......
在空间冗余机械臂抓捕非合作目标的惯性参数辨识问题中,已有方法大都基于系统动量已知的假设,且辨识过程未考虑基座姿态稳定。针对......
