针对欠驱动RTAC(rotational/translational actuator)的镇定问题,提出了一种滑模自抗扰控制方法,通过对总扰动的观测和补偿降低了......

欠驱动系统是指独立控制输入量少于系统自由度的一类非线性系统,广泛存在于交通运输、机器人、航空航天器等复杂系统领域;欠驱动系......

欠驱动(Translational Oscillators with Rotating Actuator,TORA)系统的传统控制目标是实现平衡点的稳定控制,文中针对系统的周期......

根据垂直欠驱动TORA系统的动力学方程,建立仿真模型。设计了高通滤波器,通过对小球的角度进行高通滤波,来获取小球的伪角速度。通......

针对具有单电机驱动的欠驱动TORA（Translational oscillators with rotating actuator），设计只需要转子位置反馈实现系统两自由度稳定......

欠驱动TORA(Translational oscillators with rotating actuator)传统控制目标是实现平衡点的稳定控制。针对系统的周期性振荡轨迹......